近年来，制造业一直致力于减少设备停机，提高产能利用率，以追求生产效率。为实现这一目标，需要用符合安全标准的 设备开展生产，保护作业人员，防止其陷入危险之中。搭载运动安全功能的1S系列伺服，可实现人员、设备与产品的全方 位安全控制。可防止作业人员暴露在危险之中，同时还能减少设备停机时间，将产生的废品控制在最少数量。另外，配线 简洁，在1S系列理念的引领下得到了进一步升级，可兼顾运动控制和安全控制，为提高生产效率做出贡献。
欧姆龙R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT AC伺服系统 1S系列 高阶运动安全伺服
兼顾生产现场的效率提升和安全性提高
让运动安全更简单1S系列
1S系列，搭载运动安全功能
特点
• 新上市AC200V和AC400V产品
• 适用马达功率200W～3kW
• 配置20位无电池ABS编码器
• 实现瞬时最大扭矩350%（200V、750W以下）
• 适用于Safety over EtherCAT（FSoE）
仅需1根电缆即可简单安装
• 1条带IP67连接器的电缆即可应对动力、编码器、制动器
• 采用插拔式连接器，减少配线工时和维护工时
• 采用可快速牢固连接的无螺钉PUSH-IN连接器
通过综合编程和测试， 减少工时
• 自动I/F变量定义
• 运动安全功能块
• 图形化GUI
• 综合数据跟踪
运动安全
提高设备的产能利用率
减少停机时间
课题
• 要取出倒下的工件，需要停止设备，导致生产停止。
解决
• 利用Safety-Limited-Speed功能，可以在安全运行设备的同时，解除异常状态。
• 无缝切换安全速度与正常速度。
削减工序切换时间
课题
• 更换薄膜时，需要采用点动或低速运行，由作业人员将薄膜放置到各卷筒上，工序切换复杂，花费时间。
解决
• 利用Safety-Limited-Speed功能，能够以安全速度转动卷筒，同时放置薄膜。利用Safe Direction功能，可以监视薄膜的进给方向，顺畅地实现工序切换。
不停止设备
课题
• 在堆高车运行过程中，如果有作业人员侵入，堆高车会停止。
解决
• 一旦有作业人员接近，利用Safely-Limited Speed功能， 堆高车可继续以安全速度运行，无需停止。
• 如果作业人员过于靠近，可利用Safe Brake Control功能，安全地停止堆高车。
减少紧急停机时产生的废品
课题
• 如果在包装过程中发生紧急停机，多个马达的同步将被解除，会导致薄膜卡住，产生废品，而且需要时间重新启动。
解决
• 即使在包装过程中发生紧急停机，马达也可保持同步， 并减速停止。避免薄膜卡住。
Sysmac自动化平台
软件
整合开发环境Sysmac Studio
• 将运动、逻辑、安全、驱动、图像传感器乃至HMI的支持功能都整合在1个软件中
• 基于公开的国际程序标准IEC 61131-3（以及JIS B 3503）
• 基于PLCopen的运动控制、安全功能模块
• 可支持由含有变量的命令句构成梯形语言、ST语言以及功能模块编程
• 配置有可简单设定复杂运动控制的CAM编辑器
• 数据库连接功能块
Sysmac Library
• 一种可在机器自动化控制器NJ/NX系列的程序中使用的软件功能组件库。 还备有示例程序和HMI画面示例。
请从欧姆龙公司的Web地址下载后，安装到Sysmac Studio中使用。
http://www.fa.omron.com.cn
机器自动化控制器
将NX系列安全网络控制器和NX/NJ系列机器自动化控制器连接后，可同时使用 EtherNet/IP＋CIP Safety和EtherCAT＋FSoE。
NJ/NX 系列
• 将逻辑控制、运动控制整合在1个控制器中
• 控制轴数：2～256轴。 可根据规模大小选择CPU单元
• 基于IEC 61131-3（及JIS B 3503）
• 基于PLCopen的运动控制、安全功能模块
• 具有配置机器人控制功能或数据库连接功能的机型
• 标准配置EtherCAT及EtherNet/IP端口
伺服
伺服马达／驱动器 1S系列 —支持安全功能的伺服系统
• 旋转马达用伺服驱动器
• 马达功率：最大3kW
• 无电池ABS编码器
• 高度的安全功能：STO/SS1/SS2/SOS/SLS/ SLP/SDI/SBC
• 1条电缆即可应对动力、编码器、制动器
伺服马达／驱动器 1S系列 —通用伺服系统
• •旋转马达用伺服驱动器
• 马达功率：最大15kW
• 无电池ABS编码器
• 安全功能：STO
伺服马达／驱动器G5系列
• 旋转马达用／直线马达用伺服驱动器
• 旋转马达功率：最大15kW
• 直线马达：最大推力2100N
• 安全功能：STO功能（仅限安全输入信号）
• 标配全闭环控制
Sysmac是欧姆龙株式会社生产的FA设备产品在日本及其他国家的商标或注册商标。
Windows、SQL Server是美国Microsoft Corporation在美国、日本及其他国家的注册商标或商标。
EtherCAT®及Safety over EtherCAT®是注册商标，该注册商标以及相关知识产权已取得Beckhoff Automation GmbH（德国）的许可。
EtherNet/IPTM、CIP SafetyTM是ODVA的商标。
其他记载的公司名称及产品名称等，都是各相应公司的注册商标或商标。
本产品目录中使用的产品照片及图片包含示意图像，有时可能与实物不同。
所有截屏的使用都已取得微软公司的许可。
包括按照Shutterstock.com的许可协议使用的图像。
AC伺服系统1SA系列的视频介绍
AC伺服系统1SA系列、让运动安全变得更简单 (0分35秒)请点击观看视频
AC伺服系统1SA系列的视频介绍
AC伺服系统1SA系列、提高生产效率 保障环境安全 (0分30秒)请点击观看视频
AC伺服系统1S系列高阶运动安全伺服的视频介绍
1S系列高阶运动安全伺服、提高生产现场的生产效率和安全性 搭载运动安全功能。 (2分27秒)请点击观看视频
型号标准
AC伺服马达一览表
种类
AC伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 支持安全功能
| 电源电压 | 额定输出 | 型号 |
|---|---|---|
| 单相/三相AC200V | 200W | R88D-1SAN02H-ECT |
| 400W | R88D-1SAN04H-ECT | |
| 750W | R88D-1SAN08H-ECT | |
| 1.5kW | R88D-1SAN15H-ECT | |
| 三相AC200V | 1kW | R88D-1SAN10H-ECT |
| 2kW | R88D-1SAN20H-ECT | |
| 3kW | R88D-1SAN30H-ECT | |
| 三相AC400V | 1kW | R88D-1SAN10F-ECT |
| 1.5kW | R88D-1SAN15F-ECT | |
| 2kW | R88D-1SAN20F-ECT | |
| 3kW | R88D-1SAN30F-ECT |
AC伺服马达 支持安全功能
3000r/min马达
| 规格 | 型号 | |||
|---|---|---|---|---|
| 无油封 | ||||
| 直轴 | 带键槽、螺纹 | |||
| 无制动 | AC200V | 200W | R88M-1AM20030T | R88M-1AM20030T-S2 |
| 400W | R88M-1AM40030T | R88M-1AM40030T-S2 | ||
| 750W | R88M-1AM75030T | R88M-1AM75030T-S2 | ||
| 1kW | R88M-1AL1K030T | R88M-1AL1K030T-S2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530T | R88M-1AL1K530T-S2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030T | R88M-1AL2K030T-S2 | ||
| 2.6kW | R88M-1AL2K630T | R88M-1AL2K630T-S2 | ||
| AC400V | 750W | R88M-1AL75030C | R88M-1AL75030C-S2 | |
| 1kW | R88M-1AL1K030C | R88M-1AL1K030C-S2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530C | R88M-1AL1K530C-S2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030C | R88M-1AL2K030C-S2 | ||
| 3kW | R88M-1AL3K030C | R88M-1AL3K030C-S2 | ||
| 带制动 | AC200V | 200W | R88M-1AM20030T-B | R88M-1AM20030T-BS2 |
| 400W | R88M-1AM40030T-B | R88M-1AM40030T-BS2 | ||
| 750W | R88M-1AM75030T-B | R88M-1AM75030T-BS2 | ||
| 1kW | R88M-1AL1K030T-B | R88M-1AL1K030T-BS2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530T-B | R88M-1AL1K530T-BS2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030T-B | R88M-1AL2K030T-BS2 | ||
| 2.6kW | R88M-1AL2K630T-B | R88M-1AL2K630T-BS2 | ||
| AC400V | 750W | R88M-1AL75030C-B | R88M-1AL75030C-BS2 | |
| 1kW | R88M-1AL1K030C-B | R88M-1AL1K030C-BS2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530C-B | R88M-1AL1K530C-BS2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030C-B | R88M-1AL2K030C-BS2 | ||
| 3kW | R88M-1AL3K030C-B | R88M-1AL3K030C-BS2 | ||
| 规格 | 型号 | |||
|---|---|---|---|---|
| 带油封 | ||||
| 直轴 | 带键槽、螺纹 | |||
| 无制动 | AC200V | 200W | R88M-1AM20030T-O | R88M-1AM20030T-OS2 |
| 400W | R88M-1AM40030T-O | R88M-1AM40030T-OS2 | ||
| 750W | R88M-1AM75030T-O | R88M-1AM75030T-OS2 | ||
| 1kW | R88M-1AL1K030T-O | R88M-1AL1K030T-OS2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530T-O | R88M-1AL1K530T-OS2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030T-O | R88M-1AL2K030T-OS2 | ||
| 2.6kW | R88M-1AL2K630T-O | R88M-1AL2K630T-OS2 | ||
| AC400V | 750W | R88M-1AL75030C-O | R88M-1AL75030C-OS2 | |
| 1kW | R88M-1AL1K030C-O | R88M-1AL1K030C-OS2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530C-O | R88M-1AL1K530C-OS2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030C-O | R88M-1AL2K030C-OS2 | ||
| 3kW | R88M-1AL3K030C-O | R88M-1AL3K030C-OS2 | ||
| 带制动 | AC200V | 200W | R88M-1AM20030T-BO | R88M-1AM20030T-BOS2 |
| 400W | R88M-1AM40030T-BO | R88M-1AM40030T-BOS2 | ||
| 750W | R88M-1AM75030T-BO | R88M-1AM75030T-BOS2 | ||
| 1kW | R88M-1AL1K030T-BO | R88M-1AL1K030T-BOS2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530T-BO | R88M-1AL1K530T-BOS2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030T-BO | R88M-1AL2K030T-BOS2 | ||
| 2.6kW | R88M-1AL2K630T-BO | R88M-1AL2K630T-BOS2 | ||
| AC400V | 750W | R88M-1AL75030C-BO | R88M-1AL75030C-BOS2 | |
| 1kW | R88M-1AL1K030C-BO | R88M-1AL1K030C-BOS2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530C-BO | R88M-1AL1K530C-BOS2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030C-BO | R88M-1AL2K030C-BOS2 | ||
| 3kW | R88M-1AL3K030C-BO | R88M-1AL3K030C-BOS2 | ||
1500r/min马达
| 规格 | 型号 | |||
|---|---|---|---|---|
| 无油封 | ||||
| 直轴 | 带键槽、螺纹 | |||
| 无制动 | AC200V | 200W | R88M-1AM20030T | R88M-1AM20030T-S2 |
| 400W | R88M-1AM40030T | R88M-1AM40030T-S2 | ||
| 750W | R88M-1AM75030T | R88M-1AM75030T-S2 | ||
| 1kW | R88M-1AL1K030T | R88M-1AL1K030T-S2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530T | R88M-1AL1K530T-S2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030T | R88M-1AL2K030T-S2 | ||
| 2.6kW | R88M-1AL2K630T | R88M-1AL2K630T-S2 | ||
| AC400V | 750W | R88M-1AL75030C | R88M-1AL75030C-S2 | |
| 1kW | R88M-1AL1K030C | R88M-1AL1K030C-S2 | ||
| 1.5kW | R88M-1AL1K530C | R88M-1AL1K530C-S2 | ||
| 2kW | R88M-1AL2K030C | R88M-1AL2K030C-S2 | ||
| 3kW | R88M-1AL3K030C | R88M-1AL3K030C-S2 | ||
| 规格 | 型号 | |||
|---|---|---|---|---|
| 带油封 | ||||
| 直轴 | 带键槽、螺纹 | |||
| 无制动 | AC200V | 1.5kW | R88M-1AM1K515T-O | R88M-1AM1K515T-OS2 |
| 2.7kW | R88M-1AM2K715T-O | R88M-1AM2K715T-OS2 | ||
| AC400V | 1.5kW | R88M-1AM1K515C-O | R88M-1AM1K515C-OS2 | |
| 3kW | R88M-1AM3K015C-O | R88M-1AM3K015C-OS2 | ||
| 带制动 | AC200V | 1.5kW | R88M-1AM1K515T-BO | R88M-1AM1K515T-BOS2 |
| 2.7kW | R88M-1AM2K715T-BO | R88M-1AM2K715T-BOS2 | ||
| AC400V | 1.5kW | R88M-1AM1K515C-BO | R88M-1AM1K515C-BOS2 | |
| 3kW | R88M-1AM3K015C-BO | R88M-1AM3K015C-BOS2 | ||
电缆及周边设备
一体型电缆（耐弯曲电缆）
| 适用伺服马达 | 无制动线 | 带制动线 | ||
|---|---|---|---|---|
| 型号 | 型号 | |||
| 200V | 3000r/min马达 200W、 400W、 750W |
3m | R88A-CX1A003SF | R88A-CX1A003BF |
| 5m | R88A-CX1A005SF | R88A-CX1A005BF | ||
| 10m | R88A-CX1A010SF | R88A-CX1A010BF | ||
| 15m | R88A-CX1A015SF | R88A-CX1A015BF | ||
| 20m | R88A-CX1A020SF | R88A-CX1A020BF | ||
| 200V | 3000r/min马达 1kW | 3m | R88A-CX1B003SF | R88A-CX1B003BF |
| 5m | R88A-CX1B005SF | R88A-CX1B005BF | ||
| 10m | R88A-CX1B010SF | R88A-CX1B010BF | ||
| 15m | R88A-CX1B015SF | R88A-CX1B015BF | ||
| 20m | R88A-CX1B020SF | R88A-CX1B020BF | ||
| 200Ｖ 400Ｖ |
200V 3000r/min马达 1.5kW 1500r/min马达 1.5kW 400V 3000r/min马达 750W、 1kW、 1.5kW、 2kW、 3kW 1500r/min马达 1.5kW、 3kW |
3m | R88A-CX1C003SF | R88A-CX1C003BF |
| 5m | R88A-CX1C005SF | R88A-CX1C005BF | ||
| 10m | R88A-CX1C010SF | R88A-CX1C010BF | ||
| 15m | R88A-CX1C015SF | R88A-CX1C015BF | ||
| 20m | R88A-CX1C020SF | R88A-CX1C020BF | ||
| 200Ｖ | 3000r/min马达 2kW、 2.6kW 1500r/min马达 2.7kW | 3m | R88A-CX1D003SF | R88A-CX1D003BF |
| 5m | R88A-CX1D005SF | R88A-CX1D005BF | ||
| 10m | R88A-CX1D010SF | R88A-CX1D010BF | ||
| 15m | R88A-CX1D015SF | R88A-CX1D015BF | ||
| 20m | R88A-CX1D020SF | R88A-CX1D020BF | ||
延长电缆（耐弯曲电缆）
无论是带制动线还是无制动线，延长一体型电缆时，应使用以下延长电缆。
此外，延长R88A-CX1C□□□□F的一体型电缆时，应使用R88A-CX1BE□□BF。
| 适用伺服马达 | 型号 | ||
|---|---|---|---|
| 200V | 3000r/min马达 200W、 400W、 750W |
10m | R88A-CX1AE10BF |
| 20m | R88A-CX1AE20BF | ||
| 200Ｖ 400Ｖ |
200V 3000r/min马达 1kW、 1.5kW 1500r/min马达 1.5kW 400V 3000r/min马达 750W、 1kW、 1.5kW、 2kW、 3kW 1500r/min马达 1.5kW、 3kW |
10m | R88A-CX1BE10BF |
| 20m | R88A-CX1BE20BF | ||
| 200Ｖ | 3000r/min马达 2kW、 2.6kW 1500r/min马达 2.7kW | 10m | R88A-CX1DE10BF |
| 20m | R88A-CX1DE20BF | ||
EtherCAT通信电缆
在EtherCAT中使用5类以上的STP电缆（与铝带组合形成双重屏蔽的双绞电缆）。在直线布线中使用。
带连接器的电缆
| 产品名称 | 形状 | 厂家 | 电缆长度(m) | 型号 |
|---|---|---|---|---|
| 两头带连接器的电缆(RJ45/RJ45) RJ45连接器 小型 *1 尺寸、芯线数(对数)：AWG26 × 4P 电缆包覆层材质：LSZH *2 电缆颜色：黄色 *3 |
 |
欧姆龙株式会社 | .3 | XS6W-6LSZH8SS30CM-Y |
| .5 | XS6W-6LSZH8SS50CM-Y | |||
| 1 | XS6W-6LSZH8SS100CM-Y | |||
| 2 | XS6W-6LSZH8SS200CM-Y | |||
| 3 | XS6W-6LSZH8SS300CM-Y | |||
| 5 | XS6W-6LSZH8SS500CM-Y | |||
| 两头带连接器的电缆(RJ45/RJ45) RJ45连接器 坚固型 *1 尺寸、芯线数(对数)：AWG22 × 2P 电缆颜色：浅蓝色 |
 |
欧姆龙株式会社 | .3 | XS5W-T421-AMD-K |
| .5 | XS5W-T421-BMD-K | |||
| 1 | XS5W-T421-CMD-K | |||
| 2 | XS5W-T421-DMD-K | |||
| 5 | XS5W-T421-GMD-K | |||
| 10 | XS5W-T421-JMD-K | |||
| 插头两头带连接器的电缆 (M12直型/M12直型) 屏蔽强化连接器电缆规格 *4 M12 Smart Click连接器型 尺寸、芯线数(对数)：AWG22 × 2P 电缆颜色：黑色 |
 |
欧姆龙株式会社 | .5 | XS5W-T421-BM2-SS |
| 1 | XS5W-T421-CM2-SS | |||
| 2 | XS5W-T421-DM2-SS | |||
| 3 | XS5W-T421-EM2-SS | |||
| 5 | XS5W-T421-GM2-SS | |||
| 10 | XS5W-T421-JM2-SS | |||
| 插头两头带连接器的电缆 (M12直型/RJ45) 屏蔽强化连接器电缆规格 *4 M12 Smart Click连接器型 RJ45连接器 坚固型 尺寸、芯线数(对数)：AWG22 × 2P 电缆颜色：黑色 |
 |
欧姆龙株式会社 | .5 | XS5W-T421-BMC-SS |
| 1 | XS5W-T421-CMC-SS | |||
| 2 | XS5W-T421-DMC-SS | |||
| 3 | XS5W-T421-EMC-SS | |||
| 5 | XS5W-T421-GMC-SS | |||
| 10 | XS5W-T421-JMC-SS | |||
| 两头带连接器的电缆(RJ45/RJ45) RJ45连接器 小型坚固型 *5 尺寸、芯线数(对数)：AWG22 × 2P 电缆颜色：黄色 |
 |
3M日本株式会社 | .25 | 3RHS4-1100-0.25M |
| .5 | 3RHS4-1100-0.5M | |||
| 1 | 3RHS4-1100-1M | |||
| 2 | 3RHS4-1100-2M | |||
| 5 | 3RHS4-1100-5M | |||
| 10 | 3RHS4-1100-10M |
*1. 小型的电缆长度备有0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m可供选择。
牢固型电缆长度备有0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m可供选择。
详情请参考“工业用以太网连接器产品目录” （样本编号：CDJC-CN5-006）。
*2. 控制柜内接线用Low Smoke Zero Halogen电缆。LSZH型为单重屏蔽结构，但通信和干扰特性是确认满足标准值的。还备有适用控制柜外电缆铺设的小型PUR电缆
可供选择。
*3. 电缆的颜色备有绿色和蓝色可供选择。
*4. 详情请向本公司销售人员咨询。
*5. 电缆长度备有0.25～100m可供选择。详情请向咨询窗口咨询。
牢固型电缆长度备有0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m可供选择。
详情请参考“工业用以太网连接器产品目录” （样本编号：CDJC-CN5-006）。
*2. 控制柜内接线用Low Smoke Zero Halogen电缆。LSZH型为单重屏蔽结构，但通信和干扰特性是确认满足标准值的。还备有适用控制柜外电缆铺设的小型PUR电缆
可供选择。
*3. 电缆的颜色备有绿色和蓝色可供选择。
*4. 详情请向本公司销售人员咨询。
*5. 电缆长度备有0.25～100m可供选择。详情请向咨询窗口咨询。
电缆/连接器
尺寸、芯线数（对数）：AWG24 x 4P
| 部件名称 | 形状 | 厂家 | 型号 |
|---|---|---|---|
| 电缆 | - | 日立金属株式会社 | NETSTAR-C5E SAB 0.5 × 4P CP* |
| - | 仓茂电工株式会社 | KETH-SB* | |
| - | 昭和电线电缆系统株式会社 | FAE-5004* | |
| - | JMACS株式会社 | IETP-SB* | |
| RJ45连接器 | - | PANDUIT公司 | MPS588-C* |
*本电缆及连接器建议按照上述组合方式使用。
尺寸、芯线数（对数）：AWG22 x 2P
| 部件名称 | 形状 | 厂家 | 型号 |
|---|---|---|---|
| 电缆 | - | 仓茂电工株式会社 | KETH-PSB-OMR*1 |
| - | JMACS株式会社 | PNET/B*1 | |
| - | 昭和电线电缆系统株式会社 | FAE-5002*1 | |
| RJ45组装式 连接器 |  |
欧姆龙株式会社 | XS6G-T421-1*1 |
| 电缆 | - | 3M日本株式会社 | 79100-IE4P-F1-YE*2 |
| RJ45组装式 连接器 | - | 3R104-1110-000AM*2 |
*1. 本电缆及连接器建议按照上述组合方式使用。
*2. 本电缆及连接器建议按照上述组合方式使用。
伺服驱动器侧连接器
伺服驱动器侧连接器在每个驱动器R88D-1SAN□-ECT上有1个。（编码器连接器除外）
此外，还可单独购买，用于维护等。
| 名称及适用 | 型号 |
|---|---|
| 主回路连接器 (CNA)*1 R88D-1SAN02H-ECT/ -1SAN04H-ECT/ -1SAN08H-ECT/-1SAN10H-ECT用 |
R88A-CN102P *4 |
| 主回路连接器A(CNA)*2 R88D-1SAN15H-ECT/ -1SAN20H-ECT/ -1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/ -1SAN15F-ECT/ -1SAN20F-ECT/ -1SAN30F-ECT用 |
R88A-CN103P *4 |
| 主回路连接器B(CNB)*2 R88D-1SAN15H-ECT/ -1SAN20H-ECT/ -1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/ -1SAN15F-ECT/ -1SAN20F-ECT/ -1SAN30F-ECT用 |
R88A-CN104P *4 |
| 连接马达的连接器 (CNC) R88D-1SAN02H-ECT/ -1SAN04H-ECT/ -1SAN08H-ECT/-1SAN10H-ECT用 |
R88A-CN101A *4 |
| 连接马达的连接器 (CNC) R88D-1SAN15H-ECT/ -1SAN20H-ECT/ -1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/ -1SAN15F-ECT/ -1SAN20F-ECT/ -1SAN30F-ECT用 |
R88A-CN102A *4 |
| 控制电源连接器 (CND) R88D-1SAN15H-ECT/ -1SAN20H-ECT/ -1SAN30H-ECT/-1SAN10F-ECT/ -1SAN15F-ECT/ -1SAN20F-ECT/ -1SAN30F-ECT用 |
R88A-CN101P *4 |
| 控制输入输出连接器 (CN1) | R88A-CN102C |
| 编码器连接器 (CN2) | R88A-CN101R |
| 制动互锁连接器 (CN12) | R88A-CN101B |
| 安全信号连接器 (CN14)*3 | R88A-CN101S |
| 安全制动控制连接器 (CN15) | R88A-CN102S |
*1. 在连接器中连接有2根短路线。
*2. 在连接器中连接有1根短路线。
*3. 在连接器中连接有4根短路线，插入有1个误插入防止销。
*4. 附带1个开启工具。
*2. 在连接器中连接有1根短路线。
*3. 在连接器中连接有4根短路线，插入有1个误插入防止销。
*4. 附带1个开启工具。
屏蔽线夹支架
屏蔽线夹用于固定一体型电缆，将一体型电缆的屏蔽线和伺服驱动器的FG连接起来。由屏蔽线夹支架和屏蔽线夹板构成。
| 名称 | 适用驱动器/一体型电缆型号 | 型号 | |
|---|---|---|---|
| 屏蔽线夹 支架S | R88D-1SAN02H-ECT R88D-1SAN04H-ECT R88D-1SAN08H-ECT |
R88A-CX1A□□□□F | R88A-SC10CX |
| R88D-1SAN10H-ECT | R88A-CX1B□□□□F | ||
| R88D-1SAN15H-ECT R88D-1SAN10F-ECT R88D-1SAN15F-ECT R88D-1SAN20F-ECT R88D-1SAN30F-ECT |
R88A-CX1C□□□□F | ||
| R88D-1SAN20H-ECT R88D-1SAN30H-ECT |
R88A-CX1D□□□□F | ||
注. 适用的一体型电缆中附带1个屏蔽线夹支架。
延长电缆不带屏蔽线夹。
延长电缆不带屏蔽线夹。
外部再生电阻器
| 适用伺服驱动器 | 规格 | 型号 |
| R88D-1SAN02H-ECT | 再生处理能力 24W 25Ω | R88A-RR12025 |
| R88D-1SAN30H-ECT | 再生处理能力 60W 8Ω | R88A-RR30008 |
| R88D-1SAN20H-ECT | 再生处理能力 60W 10Ω | R88A-RR30010 |
| R88D-1SAN15H-ECT | 再生处理能力 60W 14Ω | R88A-RR30014 |
| R88D-1SAN08H-ECT/-1SAN10H-ECT/-1SAN20F-ECT * | 再生处理能力 60W 20Ω | R88A-RR30020 |
| R88D-1SAN02H-ECT/-1SAN04H-ECT | 再生处理能力 60W 25Ω | R88A-RR30025 |
| R88D-1SAN30F-ECT | 再生处理能力 60W 32Ω | R88A-RR30032 |
| R88D-1SAN10F-ECT * | 再生处理能力 60W 33Ω | R88A-RR30033 |
| R88D-1SAN15F-ECT | 再生处理能力 60W 54Ω | R88A-RR30054 |
*请将2个串联使用。
外部再生电阻单元
| 适用伺服驱动器 | 规格 | 型号 |
|---|---|---|
| R88D-1SAN30H-ECT | 再生处理能力 640W 8Ω | R88A-RR1K608 |
| R88D-1SAN20H-ECT | 再生处理能力 640W 10Ω | R88A-RR1K610 |
| R88D-1SAN15H-ECT | 再生处理能力 640W 14Ω | R88A-RR1K614 |
| R88D-1SAN08H-ECT/-1SAN10H-ECT/-1SAN20F-ECT * | 再生处理能力 640W 20Ω | R88A-RR1K620 |
| R88D-1SAN30F-ECT | 再生处理能力 640W 32Ω | R88A-RR1K632 |
| R88D-1SAN20F-ECT | 再生处理能力 640W 40Ω | R88A-RR1K640 |
| R88D-1SAN15F-ECT | 再生处理能力 640W 54Ω | R88A-RR1K654 |
| R88D-1SAN10F-ECT | 再生处理能力 640W 66Ω | R88A-RR1K666 |
*请将2个串联使用。
DC电抗器
| 适用伺服驱动器 | 型号 |
|---|---|
| R88D-1SAN02H-ECT | R88A-PD2002 |
| R88D-1SAN04H-ECT | R88A-PD2004 |
| R88D-1SAN08H-ECT | R88A-PD2007 |
| R88D-1SAN10H-ECT/-1SAN15H-ECT | R88A-PD2015 |
| R88D-1SAN20H-ECT | R88A-PD2022 |
| R88D-1SAN30H-ECT | R88A-PD2037 |
| R88D-1SAN10F-ECT/-1SAN15F-ECT | R88A-PD4015 |
| R88D-1SAN20F-ECT | R88A-PD4022 |
| R88D-1SAN30F-ECT | R88A-PD4037 |
软件
自动化软件Sysmac Studio
首次购买时请同时购买DVD和使用许可。DVD与使用许可也可分别单独购买。使用许可版不含DVD光盘。
| 产品名称 | 规格 | 使用许可份数 | 光盘 | 型号 |
|---|---|---|---|---|
| Sysmac Studio 标准版 Ver.1.口口 *1 | Sysmac Studio是一种专为包括NJ/NX系列CPU单元及NY系列工业，用PC在内的机器自动化控制器、EtherCAT子系统以及HMI等系统的 设定、编程、调试查错、维修保养提供整合开发环境的软件。可在如下环境中运行。*2 OS: Windows 7（32bit版/64bit版）/ Windows 8.1（32bit版/64bit版）/ Windows 10（32bit版/64bit版）/ Windows 11（64bit版） 在Sysmac Studio标准版的DVD光盘中，为EtherNet/IP、 DeviceNet、串行通信、显示器绘图 (CX-Designer)等用途打包了各种工具。 详情请参考本公司网站 (www.fa.omron.com.cn)上的产品信息。 |
无 (只有光盘) |
Sysmac Studio 32bit版DVD | SYSMAC-SE200D |
| 无 (只有光盘) |
Sysmac Studio 64bit版DVD | SYSMAC-SE200D-64 | ||
| 1份使用许可版 *3 |
- | SYSMAC-SE201L | ||
| Sysmac Studio 驱动器版 Ver.1.口口 | Sysmac Studio驱动器版是仅包含1S/G5系列的设定所必需功能的使 用许可。 该型号只有使用许可，因此请与Sysmac Studio标准版的光盘 (DVD)配合使用。 驱动器版只能用于1S/G5系列。 |
1份使用许可版 | - | SYSMAC-DE001L |
*1. 1S系列支持安全功能的伺服驱动器Ver.1.0以上需要搭配Sysmac Studio Ver.1.27以上。
*2. SYSMAC-SE200D-64可在Windows 10（64bit版）以上版本运行。
*3. Sysmac Studio还备有包含多份使用许可的产品（3、 10、 30、 50份使用许可）可供选择。
软件功能组件库
Sysmac Library
Sysmac Library是一种可在NJ/NX系列控制器上运行的软件功能组件库。
请从如下URL地址下载，安装在Sysmac Studio中使用。
http://www.fa.omron.com.cn
| 产品名称 | 规格 | 型号 |
|---|---|---|
| EtherCAT 1S系列库 | 在NJ/NX系列的用户程序中执行1S系列伺服驱动器EtherCAT通信内置型的绝对值编码器初始化设定、参数的 备份 (读出)/恢复 (写入)等操作时使用。 | SYSMAC-XR011 |
AC伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 [1S系列 支持安全功能]
规格
一般规格
| 项目 | 规格 | ||
|---|---|---|---|
| 使用环境的温度、湿度 | 0～55℃、 90%RH以下(无结露) | ||
| 保存环境的温度、湿度 | -20～+65℃、 90%RH以下(无结露) | ||
| 使用、保存环境的空气要求 | 无腐蚀性气体等 | ||
| 使用高度 | 海拔1000m以下 | ||
| 耐振动 | 10～60Hz、加速度5.88m/s2以下(在共振点不可连续使用) | ||
| 绝缘电阻 | 电源端子/动力端子与PE之间0.5MΩ以上(DC500V) | ||
| 耐电压 | 电源端子/动力端子与PE之间AC1500V 1分钟(50/60Hz) | ||
| 保护构造 | IP20(安装在保护等级为IP54的柜内) | ||
| 国际标准 | EU指令 | EMC指令 | EN 61800-3 second environment、 C3 category(EN 61000-6-7; Functional Safety) |
| 低电压指令 | EN61800-5-1 | ||
| 机械指令 | EN ISO 13849-1、 EN61508、 EN62061、 EN61800-5-2 | ||
| UL标准 | UL61800-5-1 | ||
| CSA标准 | CSA C22.2 No.274 | ||
| 韩国电波法(KC) | 适用 | ||
| 澳大利亚标识要求(RCM) | 适用 | ||
| EAC标准 | 适用 | ||
| SEMI标准 | 可用于瞬停基准 (无负荷时) | ||
| 船舶标准 (NK/LR) | 不适用 | ||
注1. 上述项目根据单独评估试验得出的结论。复合条件下除外。
2. 实施伺服驱动器的MEGA测试（绝缘电阻测量）时，请断开全部伺服驱动器后再进行。如果在连接状态进行MEGA测试，可能会导致伺服驱动器故障。
此外，切勿进行伺服驱动器的耐电压试验。否则可能会损伤内部元件。
机械指令详情如下：
基于安全输入信号的STO功能：EN ISO13849-1（Cat3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2（SIL3）
基于EtherCAT通信的安全功能：EN ISO 13849-1（STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2
性能规格
AC200V输入型
| 伺服驱动器型号 (R88D-) | 1SAN02H-ECT | 1SAN04H-ECT | 1SAN08H-ECT | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 项目 | 200W | 400W | 750W | ||
| 输入 | 主回路 | 电源电压 | 单相及三相AC200～240V(170～252V)*1 | ||
| 频率 | 50/60Hz(47.5～63Hz)*1 | ||||
| 控制回路 | 电源电压 | DC24V(21.6～26.4V) | |||
| 消耗电流 *2 | 700mA | ||||
| 额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC240V时) |
单相 | 2.7 | 4.6 | 7.3 | |
| 三相 | 1.5 | 2.7 | 4 | ||
| 输出 | 额定电流[Arms] | 1.5 | 2.5 | 4.6 | |
| 最大电流[Arms] | 5.6 | 9.1 | 16.9 | ||
| 发热量[W] | 主回路 | 17 | 25 | 42 | |
| 控制回路 | 11.9 | 11.9 | 14.5 | ||
| 适用伺服马达额定输出[W] | 200 | 400 | 750 | ||
| 3000r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
1AM20030T | 1AM40030T | 1AM75030T | |
| 瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时) | 10ms(负荷条件：额定输出时)*4 | ||||
| 重量[kg] | 2.6 | 2.6 | 2.6 | ||
| 伺服驱动器型号 (R88D-) | 1SAN10H-ECT | 1SAN15H-ECT | 1SAN20H-ECT | 1SAN30H-ECT | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 项目 | 1kW | 1.5kW | 2kW | 3kW | ||
| 输入 | 主回路 | 电源电压 | 三相 AC200～240V (170～252V)*1 |
单相及三相 AC200～240V (170～252V)*1 |
三相AC200～240V(170～252V)*1 | |
| 频率 | 50/60Hz(47.5～63Hz)*1 | |||||
| 控制回路 | 电源电压 | DC24V(21.6～26.4V) | ||||
| 消耗电流 *2 | 700mA | 1000mA | ||||
| 额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC240V时) |
单相 | - | 15.7 | - | - | |
| 三相 | 5.8 | 9 | 13 | 15.9 | ||
| 输出 | 额定电流[Arms] | 7.7 | 9.7 | 16.2 | 22.3 | |
| 最大电流[Arms] | 16.9 | 28.4 | 41 | 54.7 | ||
| 发热量[W] | 主回路 *3 | 49 | 88 | 140 | 150 | |
| 控制回路 | 14.5 | 22.4 | 22.4 | 22.4 | ||
| 适用伺服马达额定输出[W] | 1000 | 1500 | 2000 | 3000 | ||
| 3000r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
1AL1K030T | 1AL1K530T | 1AL2K030T | 1AL2K630T | |
| 1500r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
- | 1AM1K515T | - | 1AM2K715T | |
| 瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时) | 10ms(负荷条件：额定输出时)*4 | |||||
| 重量[kg] | 2.6 | 4.2 | 4.2 | 4.2 | ||
*1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。
*2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。
由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。
*3. 为应用伺服马达的发热量的最大值。
各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。
*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。
采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上
AC400V输入型
AC400V输入型AC400V三相电源，请使用实施了中性点接地的电源。
| 伺服驱动器型号 (R88D-) | 1SAN10F-ECT | 1SAN15F-ECT | 1SAN20F-ECT | 1SAN30F-ECT | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 项目 | 1kW | 1.5kW | 2kW | 3kW | ||
| 输入 | 主回路 | 电源电压 | 三相 AC380～480V(323～504V)*1 | |||
| 频率 | 50/60Hz(47.5～63Hz)*1 | |||||
| 控制回路 | 电源电压 | DC24V(21.6～26.4V) | ||||
| 消耗电流 *2 | 1000mA | |||||
| 额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC480V时) |
三相 | 3.1 | 4.3 | 6.5 | 8.4 | |
| 输出 | 额定电流[Arms] | 4.1 | 4.7 | 7.8 | 11.3 | |
| 最大电流[Arms] | 9.6 | 14.1 | 19.8 | 28.3 | ||
| 发热量[W] | 主回路 *3 | 56 | 81 | 120 | 150 | |
| 控制回路 | 22.4 | 22.4 | 22.4 | 22.4 | ||
| 适用伺服马达额定输出[W] | 1000 | 1500 | 2000 | 3000 | ||
| 3000r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
1AL75030C 1AL1K030C |
1AL1K530C | 1AL2K030C | 1AL3K030C | |
| 1500r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
- | 1AM1K515C | - | 1AM3K015C | |
| 瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC400V时) | 10ms(负荷条件：额定输出时)*4 | |||||
| 重量[kg] | 4.2 | 4.2 | 4.2 | 4.2 | ||
*1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。
*2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。
由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列伺服驱动器Advance型申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。
*3. 为应用伺服马达的发热量的最大值。
各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。
*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。
采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上
伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系
| 伺服驱动器型号 | 伺服马达型号 | 主回路发热量[W] | |
|---|---|---|---|
| R88D-1SAN15H-ECT | R88M-1AL1K530T-口 | 88 | |
| R88M-1AM1K515T-口 | 69 | ||
| R88D-1SAN30H-ECT | R88M-1AL2K630T-口 | 150 | |
| R88M-1AM2K715T-口 | 150 | ||
| R88D-1SAN10F-ECT | R88M-1AL75030C-口 | 55 | |
| R88M-1AL1K030C-口 | 56 | ||
| R88D-1SAN15F-ECT | R88M-1AL1K530C-口 | 81 | |
| R88M-1AM1K515C-口 | 52 | ||
| R88D-1SAN30F-ECT | R88M-1AL3K030C-口 | 150 | |
| R88M-1AM3K015C-口 | 140 | ||
安全功能概要
安全功能说明
| 功能 | 内容 |
|---|---|
| 安全扭矩关断 Safe torque off (STO) |
断开马达电流，使马达停止。 |
| 安全停止1 Safe stop 1 (SS1) |
接收到安全控制器的指令后，控制马达减速停止后转入STO。 |
| 安全停止2 Safe stop 2 (SS2) |
接收到安全控制器的指令后，控制马达减速停止后转入SOS。 |
| 安全操作停止 Safe operating stop (SOS) |
马达停止后持续供应电力，监控马达保持当前位置。 |
| 安全限制速度 Safely-limited speed (SLS) |
对安全当前马达速度进行监视。如果超过设定值，将启动STO。 |
| 安全限制位置 Safely-limited position (SLP) |
监视马达在设定的范围内运行，如果超过设定值，将启动STO。 |
| 安全方向 Safe direction (SDI) |
对马达的运行方向进行监视。如果马达向禁止旋转的方向旋转，将启动STO。 |
| 安全制动控制 Safe brake control (SBC) |
保持制动专用的安全输出功能。还可将STO、SS1功能和制动动作联动。 |
伺服驱动器具备以下2种STO功能。请根据安全机器配置，使用一种或两种功能。
• 基于安全输入信号的STO功能
• 基于EtherCAT通信的STO功能
只使用基于安全输入信号的STO功能时，无需进行EtherCAT网络相关的设定。
各安全功能可实现的最高安全等级如下所示。
| 功能 | 可实现的安全等级 | 功能 | 可实现的安全等级 |
|---|---|---|---|
| STO | SIL3/PLe | SLS | SIL3/PLe *1 |
| SS1 | SIL3/PLe | SLP | SIL3/PLe *2 |
| SS2 | SIL3/PLe | SDI | SIL3/PLe *1 |
| SOS | SIL3/PLe *１ | SBC | SIL3/PLe *3 |
*1. 可实现的安全等级因使用的基本控制不同而变化。
*2. 可实现的安全等级因使用的安全原点定位方法和SOPT输入设备等不同而变化。
*3. 可实现的安全等级因构建的制动配置不同而变化。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT®通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。
*2. 可实现的安全等级因使用的安全原点定位方法和SOPT输入设备等不同而变化。
*3. 可实现的安全等级因构建的制动配置不同而变化。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT®通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。
安全系统的构建
要使装置处于安全的状态，需要利用安全控制器、标准控制器、安全伺服驱动器进行联合控制。
各设备的主要作用如下所示。
各设备的主要作用如下所示。
| 设备 | 主要作用 |
|---|---|
| 安全控制器 | • 安全输入输出的监视 |
| • 向标准控制器通知安全输入输出的状态 | |
| • 向伺服驱动器发出执行/中断安全功能的指令 | |
| • 向伺服驱动器发出解除安全功能异常的指令 | |
| 标准控制器 | • 向伺服驱动器发出伺服ON/OFF或解除异常的指令 • 想伺服驱动器发出位置、速度、扭矩相关的指令 |
| 伺服驱动器 | • 根据标准控制器发出的指令，控制伺服ON/OFF或解除异常 |
| • 根据标准控制器发出的指令，控制马达 | |
| • 根据安全控制器发出的指令，执行/中断安全功能 | |
| • 根据安全控制器发出的指令，解除安全功能的异常 | |
| • 发生异常时，停止马达 |
控制流程如下。
1.有人进入禁止入内的区域时，或有人想要接触装置的危险部位时，以及为了确认装置和产品的状态、进行维护或材料补充而有人靠近装置时，安全控制器将通过安全传感器或安全开关检测其状态。
2.安全控制器向标准控制器通知检测到的信息。
3.标准控制器向安全伺服驱动器发出减速或停止指令。同时，安全控制器向安全伺服驱动器发出指令，指定要使用的安全功能并执行。
4.安全伺服驱动器执行来自两个控制器的指令。
1.有人进入禁止入内的区域时，或有人想要接触装置的危险部位时，以及为了确认装置和产品的状态、进行维护或材料补充而有人靠近装置时，安全控制器将通过安全传感器或安全开关检测其状态。
2.安全控制器向标准控制器通知检测到的信息。
3.标准控制器向安全伺服驱动器发出减速或停止指令。同时，安全控制器向安全伺服驱动器发出指令，指定要使用的安全功能并执行。
4.安全伺服驱动器执行来自两个控制器的指令。
因此，安全控制器和标准控制器需要根据开关、传感器、装置的状态，在合适的时间点向伺服驱动器发出指令，还需要相应的程序。由于两个控制器是联动运行的，因此需要在考虑以下时间的基础上，编写各自的程序。如果未经考虑就运行，将发生STO或超过监视限制值的异常（错误显示No.71.03）。
• 安全功能运行之前的时间
“安全控制器发出安全功能指令之前的时间＋安全功能的执行等待时间”。
• 安全功能的执行等待时间
从安全伺服驱动器接收到安全功能的指令，到开始STO或监为止的时间。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT®通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。
下面以使用SLS功能时为例，介绍控制的流程。
| 安全系统构成设备 | 经典型号 |
|---|---|
| 标准控制器 | NX701 |
| EtherCAT耦合器单元 | NX-ECC201 NX-ECC202 |
| 安全控制器 | NX-SL3300 NX-SL3500 |
| 安全数字输入单元 | NX-SIH400 |
| 电磁锁安全钥匙选择器开关 | A22LK |
| 伺服驱动器 | R88D-1SAN |
*1. 利用安全钥匙选择器开关和安全控制器，在维护等时，检测靠近装置的人员。
*2. 标准控制器将参考安全控制器的信息，确认是否已切换至维护模式。此时，应创建使装置立即减速的指令，并向伺服驱动器发出指令。
*3. 安全控制器将向伺服驱动器发出启动SLS的指令。
*4. 伺服驱动器将按照标准控制器发出的指令，执行马达的减速控制。同时，在接收到安全控制器发出的启动SLS的指令后，运行SLS功能。
EtherCAT通信规格
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 通信标准 | IEC 61158 Type12、 IEC 61800-7 CiA 402驱动器描述文件 |
| 物理层 | 100BASE-TX(IEEE802.3) |
| 连接器 | RJ452(有屏蔽作用) ECAT IN：EtherCAT输入 ECAT OUT：EtherCAT输出 |
| 通信介质 | 推荐使用Ethernet5类(100BASE-TX)以上的双绞线(与铝带组合的双重屏蔽) |
| 通信距离 | 节点间距100m以内 |
| 过程数据 | 固定PDO映像 (Fixed PDO mapping) 可变PDO映像 (Variable PDO mapping) |
| 邮箱 (CoE) | 紧急提示信息、 SDO请求、 SDO响应、 SDO信息 |
| 同步模式与通信周期 | DC Mode(Synchronous with Sync0 Event) 通信周期：125μs、 250μs、 500μs、 750μs、 1～10ms(0.25ms间隔) Free Run Mode |
| LED显示 | ECAT-L/A IN(Link/Activity IN)×1 ECAT-L/A OUT(Link/Activity OUT)×1 ECAT-RUN×1 ECAT-ERR×1 |
| CiA402驱动器描述文件 | • Cyclic synchronous position mode(循环同步位置模式) • Cyclic synchronous velocity mode(循环同步速度模式) • Cyclic synchronous torque mode(循环同步扭矩模式) • Profile position mode(描述文件位置模式) • Profile velocity mode(描述文件速度模式) • Homing mode(原点回归模式) • Touch probe function(外部锁定功能) • Torque limit function(扭矩限制功能) |
版本信息
1S系列伺服驱动器通信内置Advance型的单元版本与Sysmac Studio的对应版本如下所示。
| 单元版本 | Sysmac Studio的对应版本 |
|---|---|
| Ver.1.0* | Ver.1.27或更高 |
* 使用Ver.1.44或者更高版本的Sysmac Studio时，可支持环网功能。
AC伺服马达 [1S系列 支持安全功能]
规格
一般规格
| 项目 | 规格 | ||
|---|---|---|---|
| 使用环境的温度、湿度 | 0～40℃ 20～90%RH(无结露) |
||
| 保存环境的温度、湿度 | -20～+65℃ 20～90%RH(无结露) |
||
| 使用、保存环境的空气要求 | 无腐蚀性气体等 | ||
| 耐振动 * | 加速度49m/s2 马达停止时24.5m/s2以下X、 Y、 Z方向 |
||
| 耐冲击 | 加速度98m/s2以下X、 Y、 Z方向3次 | ||
| 绝缘电阻 | 动力端子与FG之间10MΩ以上(DC500V兆欧表) | ||
| 耐电压 | 动力端子与FG之间AC1500V 1分钟 (电压200V) 动力端子与FG之间AC1800V 1分钟 (电压400V) 制动端子与FG之间AC1000V 1分钟 | ||
| 绝缘等级 | F类 | ||
| 保护构造 | IP67(轴贯通部、连接器连接针部除外) | ||
| 国际标准 | EU指令 | 低电压指令 | EN60034-1/-5 |
| UL标准 | UL1004-1/-6 | ||
| CSA标准 | CSA C22.2 No.100(根据cUR) | ||
*机械共振有时会导致振幅增大，因此请最大使用到规格值的80％。
注1. 使用电缆时请勿使其浸泡在油、水中。
2. 注意请勿在电缆开口部分、连接部分弯曲、或使之受到自重压迫等外力作用。
编码器规格
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 编码器方式 | 光学式无电池绝对值编码器 |
| 每圈分辨率 | 20位 |
| 多圈旋转量保持 | 12位 |
| 输出信号 | 串行通信 |
| 输出接口 | RS485标准 |
注. 绝对值编码器也可作为增量编码器使用。详情请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438）”。
性能规格
3000r/min马达
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
AC200V | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1AM20030T | 1AM40030T | 1AM75030T | |||||
| 额定输出 *1 *2 | W | 200 | 400 | 750 | |||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | .637 | 1.27 | 2.39 | |||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | 3000 | |||||
| 最大转速 | r/min | 6000 | |||||
| 瞬时最大扭矩 *1 *3 | N·m | 2.2 *4 | 4.5 *4 | 8.4 *4 | |||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | 1.5 | 2.5 | 4.6 | |||
| 瞬时最大电流 *1 | A(rms) | 5.6 | 9.1 | 16.9 | |||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | .224 | .446 | 1.825 | ||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | .284 | .506 | 2.075 | |||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | 4.8 | 8.4 | 19.4 | |||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | .48 | .56 | .59 | |||
| 功率比 *1 *5 | kW/s | 18.1 | 36.2 | 31.3 | |||
| 机械时间常数 *5 | ms | .79 | .58 | .66 | |||
| 电气时间常数 | ms | 2.4 | 2.6 | 3.3 | |||
| 容许径向负荷 *6 | N | 245 | 245 | 490 | |||
| 容许轴向负荷 *6 | N | 88 | 88 | 196 | |||
| 重量 | 无制动 | kg | 1.3 | 1.8 | 3.2 | ||
| 带制动 | kg | 1.7 | 2.2 | 4.1 | |||
| 散热板尺寸(材质) | mm | 250×250×t6(铝) | |||||
| 制动器 规格 *7 | 励磁电压 *8 | V | DC24±10% | ||||
| 消耗电流(20℃时) | A | .32 | .32 | .37 | |||
| 静摩擦扭矩 | N·m | 1.37以上 | 1.37以上 | 2.55以上 | |||
| 吸引时间 | ms | 30以下 | 30以下 | 40以下 | |||
| 释放时间 *9 | ms | 20以下 | 20以下 | 35以下 | |||
| 齿隙 | º | 1.2以下 | 1.2以下 | 1.0以下 | |||
| 容许制动做功 | J | 60 | 60 | 250 | |||
| 容许总做功 | J | 60000 | 60000 | 250000 | |||
| 容许角加速度 | rad/s2 | 10000以下 | |||||
| 制动器寿命(加减速) | - | 1000万次以上 | |||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | 100万次以上 | |||||
| 绝缘等级 | - | F类 | |||||
带油封会增加摩擦扭矩，因此额定值下降如下。
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
1AM20030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 | 1AM40030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 | 1AM75030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 | |
|---|---|---|---|---|
| 额定值下降率 | % | 95 | 80 | 90 |
| 额定输出 | Ｗ | 190 | 320 | 675 |
| 额定电流 | A(rms) | 1.5 | 2.1 | 4.2 |
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
AC200V | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1AL1K030T | 1AL1K530T | 1AL2K030T | 1AL2K630T | |||||
| 额定输出 *1 *2 | W | 1000 | 1500 | 2000 | 2600 | |||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | 3.18 | 4.77 | 6.37 | 8.28 | |||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | 3000 | ||||||
| 最大转速 | r/min | 5000 | ||||||
| 瞬时最大扭矩 *1 *3 | N·m | 9.55 | 14.3 | 19.1 | 24.8 | |||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | 5.2 | 8.8 | 12.5 | 14.8 | |||
| 瞬时最大电流 *1 | A(rms) | 16.9 | 28.4 | 41 | 47.3 | |||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | 2.105 | 2.105 | 2.405 | 6.813 | ||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | 2.555 | 2.555 | 2.855 | 7.313 | |||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | 35.3 | 47.6 | 60.2 | 118 | |||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | .67 | .58 | .56 | .62 | |||
| 功率比 *1 *5 | kW/s | 48 | 108 | 169 | 101 | |||
| 机械时间常数 *5 | ms | .58 | .58 | .5 | .47 | |||
| 电气时间常数 | ms | 5.9 | 6.1 | 6.4 | 11 | |||
| 容许径向负荷 *6 | N | 490 | ||||||
| 容许轴向负荷 *6 | N | 196 | ||||||
| 重量 | 无制动 | kg | 5.8 | 5.8 | 6.5 | 11.5 | ||
| 带制动 | kg | 7.5 | 7.5 | 8.2 | 13.5 | |||
| 散热板尺寸(材质) | mm | 400×400×t20(铝) | 470×470×t20(铝) | |||||
| 制动器 规格 *7 | 励磁电压 *8 | V | DC24±10% | |||||
| 消耗电流(20℃时) | A | .7 | .7 | .7 | .66 | |||
| 静摩擦扭矩 | N·m | 9.3以上 | 9.3以上 | 9.3以上 | 12以上 | |||
| 吸引时间 | ms | 100以下 | 100以下 | 100以下 | 100以下 | |||
| 释放时间 *9 | ms | 30以下 | 30以下 | 30以下 | 30以下 | |||
| 齿隙 | º | 1.0以下 | 1.0以下 | 1.0以下 | 0.8以下 | |||
| 容许制动做功 | J | 500 | 500 | 500 | 1000 | |||
| 容许总做功 | J | 900000 | 900000 | 900000 | 3000000 | |||
| 容许角加速度 | rad/s2 | 10000以下 | ||||||
| 制动器寿命(加减速) | - | 1000万次以上 | ||||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | 100万次以上 | ||||||
| 绝缘等级 | - | F类 | ||||||
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
AC400V | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1AL75030C | 1AL1K030C | 1AL1K530C | |||||
| 额定输出 *1 *2 | W | 750 | 1000 | 1500 | |||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | 2.39 | 3.18 | 4.77 | |||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | 3000 | |||||
| 最大转速 | r/min | 5000 | |||||
| 瞬时最大扭矩 *1 *3 | N·m | 7.16 | 9.55 | 14.3 | |||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | 3 | 3 | 4.5 | |||
| 瞬时最大电流 *1 | A(rms) | 9.6 | 9.6 | 14.1 | |||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | 1.305 | 2.105 | 2.105 | ||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | 1.755 | 2.555 | 2.555 | |||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | 38.6 | 35.3 | 47.6 | |||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | .91 | 1.17 | 1.17 | |||
| 功率比 *1 *5 | kW/s | 44 | 48 | 108 | |||
| 机械时间常数 *5 | ms | 1.1 | .58 | .58 | |||
| 电气时间常数 | ms | 4.3 | 5.9 | 5.9 | |||
| 容许径向负荷 *6 | N | 490 | |||||
| 容许轴向负荷 *6 | N | 196 | |||||
| 重量 | 无制动 | kg | 4.2 | 5.8 | 5.8 | ||
| 带制动 | kg | 5.9 | 7.5 | 7.5 | |||
| 散热板尺寸(材质) | mm | 305×305×t20(铝) | 400×400×t20(铝) | ||||
| 制动器 规格 *7 | 励磁电压 *8 | V | DC24±10% | ||||
| 消耗电流(20℃时) | A | .7 | .7 | .7 | |||
| 静摩擦扭矩 | N·m | 9.3以上 | 9.3以上 | 9.3以上 | |||
| 吸引时间 | ms | 100以下 | 100以下 | 100以下 | |||
| 释放时间 *9 | ms | 30以下 | 30以下 | 30以下 | |||
| 齿隙 | º | 1.0以下 | 1.0以下 | 1.0以下 | |||
| 容许制动做功 | J | 500 | 500 | 500 | |||
| 容许总做功 | J | 900000 | 900000 | 900000 | |||
| 容许角加速度 | rad/s2 | 10000以下 | |||||
| 制动器寿命(加减速) | - | 1000万次以上 | |||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | 100万次以上 | |||||
| 绝缘等级 | - | F类 | |||||
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
AC400V | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1AL2K030C | 1AL3K030C | |||||
| 额定输出 *1 *2 | W | 2000 | 3000 | |||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | 6.37 | 9.55 | |||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | 3000 | ||||
| 最大转速 | r/min | 5000 | ||||
| 瞬时最大扭矩 *1 *3 | N·m | 19.1 | 28.7 | |||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | 6.3 | 8.7 | |||
| 瞬时最大电流 *1 | A(rms) | 19.8 | 27.7 | |||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | 2.405 | 6.813 | ||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | 2.855 | 7.313 | |||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | 60.2 | 118 | |||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | 1.15 | 1.23 | |||
| 功率比 *1 *5 | kW/s | 169 | 134 | |||
| 机械时间常数 *5 | ms | .52 | .49 | |||
| 电气时间常数 | ms | 6.3 | 11 | |||
| 容许径向负荷 *6 | N | 490 | ||||
| 容许轴向负荷 *6 | N | 196 | ||||
| 重量 | 无制动 | kg | 6.5 | 11.5 | ||
| 带制动 | kg | 8.2 | 13.5 | |||
| 散热板尺寸(材质) | mm | 470×470×t20(铝) | ||||
| 制动器 规格 *7 | 励磁电压 *8 | V | DC24±10% | |||
| 消耗电流(20℃时) | A | .7 | .66 | |||
| 静摩擦扭矩 | N·m | 9.3以上 | 12以上 | |||
| 吸引时间 | ms | 100以下 | 100以下 | |||
| 释放时间 *9 | ms | 30以下 | 30以下 | |||
| 齿隙 | º | 1.0以下 | 0.8以下 | |||
| 容许制动做功 | J | 500 | 1000 | |||
| 容许总做功 | J | 900000 | 3000000 | |||
| 容许角加速度 | rad/s2 | 10000以下 | ||||
| 制动器寿命(加减速) | - | 1000万次以上 | ||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | 100万次以上 | ||||
| 绝缘等级 | - | F类 | ||||
*1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。
*2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。
*3. 部分型号除外，瞬时最大扭矩约为额定扭矩的300％。
*4. 瞬时最大扭矩约为额定扭矩的350％，输出瞬时最大扭矩时的过载保护功能的检测时间变短。详情请参考“AC伺服电机/驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”的“过载特性（电子热保护功能） ”。
*5. 为无选购项型号的值。
*6. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。
容许径向负荷显示为下图位置的值。
*7. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。
*8. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。
*9. 动作时间为参考值。
3000r/min马达（AC200V）扭矩-转速特性
该图表示配置3m标准电缆、三相AC200V输入或单相AC220V输入时的特性。
3000r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性
该图表示配置3m标准电缆、三相AC400V输入时的特性。
1500r/min马达
| 型号(R88M-) | AC200V | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 项目 单位 | 1AM1K515T | 1AM2K715T | ||||
| 额定输出 *1 *2 | W | 1500 | 2700 | |||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | 9.55 | 17.2 | |||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | 1500 | ||||
| 最大转速 | r/min | 3000 | ||||
| 瞬时最大扭矩 *1 | N·m | 28.7 | 51.6 | |||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | 8.6 | 14.6 | |||
| 瞬时最大电流 *1 | A(rms) | 28.4 | 49.3 | |||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | 12.413 | 40.013 | ||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | 13.013 | 45.113 | |||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | 127.05 | 270.63 | |||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | 1.11 | 1.29 | |||
| 功率比 *1 *3 | kW/s | 73 | 74 | |||
| 机械时间常数 *3 | ms | .75 | 1 | |||
| 电气时间常数 | ms | 17 | 19 | |||
| 容许径向负荷 *4 | N | 490 | 1176 | |||
| 容许轴向负荷 *4 | N | 196 | 490 | |||
| 重量 | 无制动 | kg | 11 | 18 | ||
| 带制动 | kg | 13 | 22 | |||
| 散热板尺寸(材质) | mm | 470×470×t20(铝) | ||||
| 制动器 规格 *5 |
励磁电压 *6 | V | DC24±10% | |||
| 消耗电流(20℃时) | A | .66 | 1.2 | |||
| 静摩擦扭矩 | N·m | 12以上 | 22以上 | |||
| 吸引时间 | ms | 100以下 | 120以下 | |||
| 释放时间 *7 | ms | 30以下 | 50以下 | |||
| 齿隙 | º | 0.6以下 | 0.8以下 | |||
| 容许制动做功 | J | 1000 | 1400 | |||
| 容许总做功 | J | 3000000 | 4600000 | |||
| 容许角加速度 | rad/s2 | 10000以下 | ||||
| 制动器寿命(加减速) | - | 1000万次以上 | ||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | 100万次以上 | ||||
| 绝缘等级 | - | F类 | ||||
| 型号(R88M-) | AC400V | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 项目 单位 | 1AM1K515C | 1AM3K015C | ||||
| 额定输出 *1 *2 | W | 1500 | 3000 | |||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | 9.55 | 19.1 | |||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | 1500 | ||||
| 最大转速 | r/min | 3000 | ||||
| 瞬时最大扭矩 *1 | N·m | 28.7 | 57.3 | |||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | 4.4 | 8.5 | |||
| 瞬时最大电流 *1 | A(rms) | 14.1 | 28.3 | |||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | 12.413 | 40.013 | ||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | 13.013 | 45.113 | |||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | 127.05 | 270.63 | |||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | 2.21 | 2.46 | |||
| 功率比 *1 *3 | kW/s | 73 | 91 | |||
| 机械时间常数 *3 | ms | .75 | 1.2 | |||
| 电气时间常数 | ms | 17 | 16 | |||
| 容许径向负荷 *4 | N | 490 | 1176 | |||
| 容许轴向负荷 *4 | N | 196 | 490 | |||
| 重量 | 无制动 | kg | 11 | 18 | ||
| 带制动 | kg | 13 | 22 | |||
| 散热板尺寸(材质) | mm | 470×470×t20(铝) | ||||
| 制动器 规格 *5 | 励磁电压 *6 | V | DC24±10% | |||
| 消耗电流(20℃时) | A | .66 | 1.2 | |||
| 静摩擦扭矩 | N·m | 12以上 | 22以上 | |||
| 吸引时间 | ms | 100以下 | 120以下 | |||
| 释放时间 *7 | ms | 30以下 | 50以下 | |||
| 齿隙 | º | 0.6以下 | 0.8以下 | |||
| 容许制动做功 | J | 1000 | 1400 | |||
| 容许总做功 | J | 3000000 | 4600000 | |||
| 容许角加速度 | rad/s2 | 10000以下 | ||||
| 制动器寿命(加减速) | - | 1000万次以上 | ||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | 100万次以上 | ||||
| 绝缘等级 | - | F类 | ||||
*1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。
*2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。
*3. 为无选购项型号的值。
*4. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。
容许径向负荷显示为下图位置的值。
*5. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。
*6. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。
*7. 动作时间为参考值。
1500r/min马达(AC200V) 扭矩-转速特性
注. 连续动作范围是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时可连续动作的范围。
也可以最大转速进行连续运转。但是，输出扭矩会下降。
1500r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性
该图表示配置3m标准电缆、三相400V输入时的特性。
（单位：mm）
AC伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 [1S系列 支持安全功能]
单相及三相AC200V用 R88D-1SAN02H-ECT/-1SAN04H-ECT/-1SAN08H-ECT（200～750W）
三相AC200V用 R88D-1SAN10H-ECT（1kW）
单相及三相AC200V用 R88D-1SAN15H-ECT（1.5kW） 数据
三相AC200V用 R88D-1SAN20H-ECT/-1SAN30H-ECT（2～3kW）
三相AC400V用 R88D-1SAN10F-ECT/-1SAN15F-ECT/-1SAN20F-ECT/-1SAN30F-ECT（1～3kW）
AC伺服系统 [1S系列 支持安全功能]
3000r/min马达（200V）
200W、400W（无制动）
R88M-1AM20030T（-O/-S2/-OS2）、R88M-1AM40030T（-O/-S2/-OS2）
R88M-1AM20030T（-O/-S2/-OS2）、R88M-1AM40030T（-O/-S2/-OS2）
200W、400W（带制动）
R88M-1AM20030T-B（O/S2/OS2）、R88M-1AM40030T-B（O/S2/OS2）
R88M-1AM20030T-B（O/S2/OS2）、R88M-1AM40030T-B（O/S2/OS2）
750W（无制动）
R88M-1AM75030T（-O/-S2/-OS2）
R88M-1AM75030T（-O/-S2/-OS2）
750W（带制动）
R88M-1AM75030T-B（O/S2/OS2）
R88M-1AM75030T-B（O/S2/OS2）
1kW、1.5kW、2kW（无制动）
R88M-1AL1K030T（-O/-S2/-OS2）、R88M-1AL1K530T（-O/-S2/-OS2）、R88M-1AL2K030T（-O/-S2/-OS2）
R88M-1AL1K030T（-O/-S2/-OS2）、R88M-1AL1K530T（-O/-S2/-OS2）、R88M-1AL2K030T（-O/-S2/-OS2）
1kW、1.5kW、2kW（带制动）
R88M-1AL1K030T-B（O/S2/OS2）、R88M-1AL1K530T-B（O/S2/OS2）、R88M-1AL2K030T-B（O/S2/OS2）
R88M-1AL1K030T-B（O/S2/OS2）、R88M-1AL1K530T-B（O/S2/OS2）、R88M-1AL2K030T-B（O/S2/OS2）
2.6kW（无制动）
R88M-1AL2K630T（-O/-S2/-OS2）
R88M-1AL2K630T（-O/-S2/-OS2）
2.6kW（带制动）
R88M-1AL2K630T-B（O/S2/OS2）
R88M-1AL2K630T-B（O/S2/OS2）
3000r/min马达（400V）
750W、1kW、1.5kW、2kW（无制动）
R88M-1AL75030C（-O/ -S2/ -OS2）／R88M-1AL1K030C（-O/ -S2/ -OS2）
R88M-1AL1K530C（-O/ -S2/ -OS2）／R88M-1AL2K030C（-O/ -S2/ -OS2）
750W、1kW、1.5kW、2kW（带制动）
R88M-1AL75030C-B(O/S2/OS2), R88M-1AL1K030C-B(O/S2/OS2)
R88M-1AL1K530C-B(O/S2/OS2), R88M-1AL2K030C-B(O/S2/OS2)
R88M-1AL75030C-B(O/S2/OS2), R88M-1AL1K030C-B(O/S2/OS2)
R88M-1AL1K530C-B(O/S2/OS2), R88M-1AL2K030C-B(O/S2/OS2)
3 kW（无制动）
R88M-1AL3K030C(-O/-S2/-OS2)
R88M-1AL3K030C(-O/-S2/-OS2)
3 kW（带制动）
R88M-1AL3K030C-B(O/S2/OS2)
R88M-1AL3K030C-B(O/S2/OS2)
1500r/min马达（200V、400V）
1.5 kW （无制动）
R88M-1AM1K515T(-O/-S2/-OS2)
R88M-1AM1K515C(-O/-S2/-OS2)
R88M-1AM1K515T(-O/-S2/-OS2)
R88M-1AM1K515C(-O/-S2/-OS2)
1.5 kW （带制动）
R88M-1AM1K515T-B(O/S2/OS2)
R88M-1AM1K515C-B(O/S2/OS2)
R88M-1AM1K515T-B(O/S2/OS2)
R88M-1AM1K515C-B(O/S2/OS2)
●2.7kW（无制动） R88M-1AM2K715T（-O/-S2/-OS2）
●3kW（无制动） R88M-1AM3K015C（-O/-S2/-OS2）
●2.7kW（带制动） R88M-1AM2K715T-B（O/S2/OS2）
●3kW（带制动） R88M-1AM3K015C-B（O/S2/OS2）
一体型连接器的电缆引出方向
伺服马达的一体型连接器可以变更电缆的引出方向。
可变更的范围如下所示。
引出方向最多可变更5次。关于电缆引出方向的变更步骤，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。
M17型连接器的电缆引出方向
M23型连接器的电缆引出方向
铺设伺服马达时需要的电缆安装尺寸
按照伺服马达不同类型的连接器，列举铺设伺服马达时需要的一体型电缆的安装尺寸。
将一体型电缆以最小弯曲半径（电缆包覆层外径的10倍）安装时，从一体型连接器的旋转中心到一体型电缆外周的尺寸为A，如下所示。
M17型连接器的伺服马达
M23型连接器的伺服马达
