• EtherCAT连接至欧姆龙NJ501-R控制器，并通过熟悉的IEC 61131-3编程语言或脚本（eV+）编程。
• 四轴臂均匀分担机器人负载
• 快速、高精度搬运和装配
• 采用高载荷能力设计，支持各种抓手（多个抓取）
• 支持在传送带上快速抓取与放置
• 符合美国农业部防止产品污染的卫生标准（USDA）
• 最大工作直径1300mm
• 工作高度500mm
• 最大有效载荷可达15kg
• 重量117kg
欧姆龙iX4 并联机器人 EtherCAT（NJ501-R）版
四轴并联机器人——具备高速与高精度性能
iX4-650H/HS
iX4-800H/HS
• EtherCAT连接至欧姆龙NJ501-R控制器，并通过熟悉的IEC 61131-3编程语言或脚本（ev+）编程。
• 四轴臂均匀分担机器人负载
• 快速、高精度搬运和装配
• 采用高载荷能力设计，支持各种抓手（多个抓取）
• 支持在传送带上快速抓取与放置
• 符合美国农业部防止产品污染的卫生标准（USDA）
• 最大工作直径1600mm
• 工作高度500mm
• 最大有效载荷可达10kg
• 重量117kg
型号列表
| 类型 | 型号 |
|---|---|
| iX4-650H, P30, iCS-ECAT | RX4-2166000 |
| iX4-650H, P31, iCS-ECAT | RX4-2166001 |
| iX4-650H, P32, iCS-ECAT | RX4-2166002 |
| iX4-650H, P34, iCS-ECAT | RX4-2166004 |
| iX4-650HS, USDA, P30, iCS-ECAT | RX4-2166010 |
| iX4-650HS, USDA, P31, iCS-ECAT | RX4-2166011 |
| iX4-650HS, USDA, P32, iCS-ECAT | RX4-2166012 |
| iX4-650HS, USDA, P34, iCS-ECAT | RX4-2166014 |
| iX4-650H, IP65, P30, iCS-ECAT | RX4-2166020 |
| iX4-650H, IP65, P31, iCS-ECAT | RX4-2166021 |
| iX4-650H, IP65, P32, iCS-ECAT | RX4-2166022 |
| iX4-650H, IP65, P34, iCS-ECAT | RX4-2166024 |
| iX4-800H, P30, iCS-ECAT | RX4-2166300 |
| iX4-800H, P31, iCS-ECAT | RX4-2166301 |
| iX4-800H, P32, iCS-ECAT | RX4-2166302 |
| iX4-800H, P34, iCS-ECAT | RX4-2166304 |
| iX4-800HS, USDA, P30, iCS-ECAT | RX4-2166310 |
| iX4-800HS, USDA, P31, iCS-ECAT | RX4-2166311 |
| iX4-800HS, USDA, P32, iCS-ECAT | RX4-2166312 |
| iX4-800HS, USDA, P34, iCS-ECAT | RX4-2166314 |
| iX4-800H, IP65, P30, iCS-ECAT | RX4-2166320 |
| iX4-800H, IP65, P31, iCS-ECAT | RX4-2166321 |
| iX4-800H, IP65, P32, iCS-ECAT | RX4-2166322 |
| iX4-800H, IP65, P34, iCS-ECAT | RX4-2166324 |
选购件/配件
| 类型 | 名称/产品规格 | 型号 |
|---|---|---|
| 机器人控制器 | SmartController EX带前面板 | 19300-000 |
| SmartController EX(不带前面板) | 19200-000 | |
| 示教器 | T20操纵杆带10m电缆 | 10046-010 |
| T20操纵杆跳线插头 | 10048-000 | |
| T20操纵杆墙装支架 | 10079-000 | |
| T20适配器电缆，3m | 10051-003 | |
| 视觉控制器 | IPC应用控制器 | AC1-152000 |
| SmartVision MX | 14189-901 | |
| 相机1234 | 套件，相机，GigE，POE，720×540，282.2fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-010 |
| 套件，相机，GigE，POE，720×540，282.2fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-011 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1280× 1024，61fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-130 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1280× 1024，61fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-131 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1440× 1088，70.7fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-160 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1440× 1088，70.7fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-161 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1624×1240，54.6fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-200 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1624×1240，54.6fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-201 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2048×1536，34.9fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-320 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2048×1536，34.9fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-321 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2448×2048，21.9fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-500 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2448×2048，21.9fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-501 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2592×1944，14fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-530 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2592×1944，14fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-531 | |
| 套件，相机，GigE，POE，3856×2764，10.3fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-100 | |
| 套件，相机，GigE，POE，4000×3000，9.2fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-120 | |
| 套件，相机，GigE，POE，4000×3000，9.2fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-121 | |
| GigEPoE，658×492像素，120fps，彩色，CCD(相当于1/4英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-101 | |
| GigEPoE，1296×966像素，30fps，黑白，CCD(相当于1/3英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-200 | |
| GigEPoE，1294×964像素，30fps，彩色，CCD(相当于1/3英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-201 | |
| GigEPoE，1602×1202像素，60fps，黑白，CMOS(相当于1/1.8英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-250 | |
| GigEPoE，1600×1200像素，60fps，彩色，CMOS(相当于1/1.8英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-251 | |
| GigEPoE，2048×2048像素，25fps，黑白，CMOS(相当于1英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-300 | |
| GigEPoE，2046×2046像素，25fps，彩色，CMOS(相当于1英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-301 | |
| 皮带编码器 (传送带跟踪) |
编码器套件IP65 | 09742-001 |
| Y形适配器电缆，3m | 09443-000 | |
| 编码器延长线，5m | 09446-050 | |
| SCEX-BELT，Y形适配器电缆，0.5m | 09550-000 | |
| XBELTIO电缆，0.6m | 13463-000 | |
| 其他输入/输出选购件 | IO Blox(连接到机器人)，8个输入/8个输出，附带电缆(0.3m) | 90356-30200 |
| IO Block(连接到上一个IO Blox)，8个输入/8个输出，附带电缆(0.3m) | 90356-30100 | |
| IO Blox-to-robot电缆，3m | 04677-030 | |
| IO Blox-to-IO Blox电缆，0.3m | 04679-003 | |
| IO Blox-to-IO Blox电缆，3m | 04679-030 | |
| XIO端子台，12个输入/8个输出，附带电缆(1.8m) | 90356-40100 | |
| XDIO端子台，50针，附带电缆(2m) | 09747-000 | |
| 前面板 | 前面板电缆，3m | 92546-10358 |
| 电源/电源线 | AC电源线，5m | 04118-000 |
| DC 24V电源线，5m | 04120-000 | |
| DC 24V，6.5A，150W(正面安装)，电源 | S8FS-G15024C | |
| DC 24V，6.5A，150W(DIN导轨安装)，电源 | S8FS-G15024CD | |
| 1394电缆，4.5m | 13632-045 | |
| XSYSTEM电缆组件，1.8m | 13323-000 | |
| XSYSTEM电缆组件(带ENET管理端口)，1.8m | 13323-100 | |
| XIO分接电缆 | 04465-000 | |
| DB9分路器，0.3m | 00411-000 | |
| eAIB XSYS电缆，4.5m | 11585-000 | |
| 以太网网线 | XS6W-6LSZH8SS□□□CM-Y | |
| 工业交换式集线器 | W4S1-05D | |
| 电磁阀套件 | eCobra机器人 | 02853-000 |
| 电缆密封套件 | Hornet 565 IP65/67、Quattro 650HS IP65/67、Quattro 800HS IP65/67 | 08765-000 |
| Quattro 650HS Standard/Quattro 800HS Standard | 09564-000 | |
| eCobra 800 IP65/67 | 04813-000 | |
| eCobra 800倒置式 IP65 | 09073-000 | |
| i4专用配件 | 支架、壁式安装 | 20089-000 |
| 转接板，eCobra适配器(可使用eCobra安装孔安装i4H) | 21636-000 | |
| 相机支架卡口 | 18908-000 | |
| 电磁阀套件 | 19165-000 | |
| 软件许可 | 自动化控制环境(ACE 4.x) | 请从以下网址下载：https://robotics.omron.com/browse-documents/?dir_id=8 |
| ACEPackManager(适用于ACE 4.x和Sysmac Studio 1.2x) | 20409-000 | |
| 机器人视觉管理器(适用于ACE 4.x和Sysmac Studio 1.2x) | 20410-000 | |
| ACEPackManager和ACE机器人视觉管理器(适用于ACE 4.x和Sysmac Studio 1.2x)此许可包含ACE PackManager许可和ACE机器人视觉管理器许可。 | 20433-000 | |
| Sysmac Studio标准版版本1.xx | SYSMAC-SE201L | |
| Sysmac Studio 3D模拟选购件 | SYSMAC-SA401L-64 |
机器人部件代码与随附配件
iX4-650H/HS
| 类型 | iX4 | ||
|---|---|---|---|
| IP | Standard(H) | Standard(HS) | IP65/67 |
| iX4 P30 | RX4-2166000 | RX4-2166010 | RX4-2166020 |
| iX4 P31 | RX4-2166001 | RX4-2166011 | RX4-2166021 |
| iX4 P32 | RX4-2166002 | RX4-2166012 | RX4-2166022 |
| iX4 P34 | RX4-2166004 | RX4-2166014 | RX4-2166024 |
| 概述 | 与NJ501-R系列控制器结合使用，可通过EtherCAT连接最多8台机器人 | ||
| 随附配件 | •XSYSTEM电缆带跳线和以太网管理端口，1.8m/6ft(13323-100) •前面板套件(92546-10358) |
||
iX4-800H/HS
| 类型 | ix4 | ||
|---|---|---|---|
| IP | Standard(H) | Standard(HS) | IP65/67 |
| iX4 P30 | RX4-2166300 | RX4-2166310 | RX4-2166320 |
| iX4 P31 | RX4-2166301 | RX4-2166311 | RX4-2166321 |
| iX4 P32 | RX4-2166302 | RX4-2166312 | RX4-2166322 |
| iX4 P34 | RX4-2166304 | RX4-2166314 | RX4-2166324 |
| 概述 | 与NJ501-R系列控制器结合使用，可通过EtherCAT连接最多8台机器人 | ||
| 随附配件 | •XSYSTEM电缆带跳线和以太网管理端口，1.8m/6ft(13323-100) •前面板套件(92546-10358) |
||
iX4-650H/HS
产品规格
| 产品名称 | iX4 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 尺寸 | 650 | ||||
| 类型 | H | HS | |||
| IP | Standard | IP65/67 | Standard | ||
| 型号 | RX4-216600□ | RX4-216602□ | RX4-216601□ | ||
| 轴数 | 4 | ||||
| 安装 | 倒置式 | ||||
| 工作范围 | X、Y轴(行程) | 1300mm | |||
| Z轴(行程) | 500mm | ||||
| 旋转轴 (旋转角度) |
0°(已固定)(P30) | ||||
| ±46.25°(P31) | |||||
| ±92.5°(P32) | |||||
| ±185°(P34) | |||||
| 最大有效载荷 | 6kg(P30：15kg) | 3kg(P30：12kg) | |||
| 重复精度 | ±0.10mm | ||||
| 连续节拍时间 (20°C测试环境) |
有效载荷0.1kg | 0.30s*1，0.46s*2 | 0.39s*1，0.55s*2 | ||
| 有效载荷1.0kg | 0.36s*1，0.47s*2 | 0.41s*1，0.58s*2 | |||
| 有效载荷2.0kg | 0.37s*1，0.52s*2 | 0.42s*1，0.59s*2 | |||
| 有效载荷4.0kg | 0.41s*1，0.58s*2 | - | |||
| 有效载荷6.0kg | 0.43s*1，0.61s*2 | - | |||
| 电源要求 | DC24V：6A AC200～240V：10A，单相 |
||||
| 防护等级 | 底座 | 机器人顶部 | IP20 | IP65 | IP66 |
| 机器人底部 | IP65 | IP65 | IP66 | ||
| 工作平台、臂 | IP67 | ||||
| 环境要求 | 环境温度 | 1～40°C | |||
| 湿度范围 | 5～90%(无结露) | ||||
| 重量 | 117kg | ||||
| 经美国农业部(USDA)认证的肉禽加工机型 | --- | --- | 有 | ||
| 基本配置 | 控制器 | iCS-ECAT | |||
| 板载I/O(输入/输出) | 12/8 | ||||
| 传送带跟踪输入 | 4 | ||||
| RS-232C串行通讯端口 | 1 | ||||
| 编程环境 | Sysmac Studio 64位 | ||||
| ACE Sight | 有 | ||||
| ePLC连接 | 无 | ||||
| ePLC I/O | 无 | ||||
| 可连接的控制器 | 欧姆龙NJ501-R系列 | ||||
*1. 标准节拍距离，mm（25/305/25）
*2. 扩展节拍距离，mm（25/700/25）
iX4-800H/HS
产品规格
| 产品名称 | iX4 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 尺寸 | 800 | ||||
| 类型 | H | HS | |||
| IP | Standard | IP65/67 | Standard | ||
| 型号 | RX4-216630□ | RX4-216632□ | RX4-216631□ | ||
| 轴数 | 4 | ||||
| 安装 | 倒置式 | ||||
| 工作范围 | X、Y轴(行程) | 1600mm | |||
| Z轴(行程) | 500mm | ||||
| 旋转轴 (旋转角度) |
0°(已固定)(P30) | ||||
| ±46.25°(P31) | |||||
| ±92.5°(P32) | |||||
| ±185°(P34) | |||||
| 最大有效载荷 | 4kg(P30：10kg) | 1kg(P30：7kg) | |||
| 重复精度 | ±0.10mm | ||||
| 连续节拍时间 (20°C测试环境) |
有效载荷0.1kg | 0.33s*1，0.48s*2 | - | ||
| 有效载荷1.0kg | 0.38s*1，0.50s*2 | 0.45s*1，0.62s*2 | |||
| 有效载荷2.0kg | 0.40s*1，0.55s*2 | - | |||
| 有效载荷4.0kg | 0.45s*1，0.62s*2 | - | |||
| 电源要求 | DC24V：6A AC200～240V：10A，单相 |
||||
| 防护等级 | 底座 | 机器人顶部 | IP20 | IP65 | IP66 |
| 机器人底部 | IP65 | IP65 | IP66 | ||
| 工作平台、臂 | IP67 | ||||
| 环境要求 | 环境温度 | 1～40°C | |||
| 湿度范围 | 5～90%(无结露) | ||||
| 经美国农业部(USDA)认证的肉禽加工机型 | --- | --- | 有 | ||
| 重量 | 117kg | ||||
| 基本配置 | 控制器 | iCS-ECAT | |||
| 板载I/O(输入/输出) | 12/8 | ||||
| 传送带跟踪输入 | 4 | ||||
| RS-232C串行通讯端口 | 1 | ||||
| 编程环境 | Sysmac Studio 64位 | ||||
| ACE Sight | 有 | ||||
| ePLC连接 | 无 | ||||
| ePLC I/O | 无 | ||||
| 可连接的控制器 | 欧姆龙NJ501-R系列 | ||||
*1. 标准节拍距离，mm（25/305/25）
*2. 扩展节拍距离，mm（25/700/25）
（单位：mm）
iX4-650H/HS
iX4-650H/HS
注：图片显示为HS型。
前面板
四种不同的工作平台可选，提供不同的旋转范围。
注：以上显示为H型的工作平台外观。HS型的工作平台由不锈钢制成。
iX4-800H/HS
iX4-800H/HS
注：图片显示为H型。
前面板
四种不同的工作平台可选，提供不同的旋转范围。
注：以上显示为H型的工作平台外观。HS型的工作平台由不锈钢制成。
机器人集成解决方案系统配置
机器人控制器
基本配置
视觉跟踪机器人系统
传送带跟踪机器人系统
独立型机器人系统配置
内置控制器的放大器
基本配置
由eAIB/eMotionBlox控制
由SmartController EX控制
视觉跟踪机器人系统
由eAIB/eMotionBlox控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
由SmartController EX控制（使用视觉系统时）
传送带跟踪机器人系统
由eAIB/eMotionBlox控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
由SCEX控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
2台机器人由SCEX控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
连接编码器
SmartController EX
eAIB/eMotionBlox/iCS
