• EtherCAT连接至欧姆龙NJ501-R控制器，并通过熟悉的IEC61131-3编程语言或脚本（eV+）编程。
• 轻松整合EtherCAT控制器到机器人底座。
• 高可见性易于维护，多彩环灯与显示屏轻松掌握机器人状态。
• 工作半径选项：650mm、750mm、850mm
• 重量650：50.4kg；750：50.9kg；850：51.6kg
欧姆龙i4H SCARA机器人 EtherCAT（NJ501-R）版
用于精密加工、装配和物料搬运的全新i4H机器人
i4-650H/750H/850H
i4-650H/750H/850H倒置式
• EtherCAT连接至欧姆龙NJ501-R控制器，并通过熟悉的IEC61131-3编程语言或脚本（eV+）编程。
• 高可见性易于维护，多彩环灯与显示屏轻松掌握机器人状态。
• 工作半径选项：650mm、750mm、850mm
• 重量650：50.4kg；750：50.9kg；850：51.6kg
型号列表
| 类型 | 型号 |
|---|---|
| i4-650H Standard 带 iCS-ECAT | RS4-2066502 |
| i4-650H Standard ，加长Z轴行程(410mm)带 iCS-ECAT | RS4-2066504 |
| i4-650H 倒置式带 iCS-ECAT | RS4-2066702 |
| i4-650H 倒置式，加长Z轴行程(410mm)带 iCS-ECAT | RS4-2066704 |
| i4-750H Standard 带 iCS-ECAT | RS4-2067502 |
| i4-750H Standard ，加长Z轴行程(410mm)带 iCS-ECAT | RS4-2067504 |
| i4-750H 倒置式带 iCS-ECAT | RS4-2067702 |
| i4-750H 倒置式，加长Z轴行程(410mm)带 iCS-ECAT | RS4-2067704 |
| i4-850H Standard 带 iCS-ECAT | RS4-2068502 |
| i4-850H Standard ，加长Z轴行程(410mm)带 iCS-ECAT | RS4-2068504 |
| i4-850H 倒置式带 iCS-ECAT | RS4-2068702 |
| i4-850H 倒置式，加长Z轴行程(410mm)带 iCS-ECAT | RS4-2068704 |
选购件/配件
| 类型 | 名称/产品规格 | 型号 |
|---|---|---|
| 机器人控制器 | SmartController EX带前面板 | 19300-000 |
| SmartController EX(不带前面板) | 19200-000 | |
| 示教器 | T20操纵杆带10m电缆 | 10046-010 |
| T20操纵杆跳线插头 | 10048-000 | |
| T20操纵杆墙装支架 | 10079-000 | |
| T20适配器电缆，3m | 10051-003 | |
| 视觉控制器 | IPC应用控制器 | AC1-152000 |
| SmartVision MX | 14189-901 | |
| 相机1234 | 套件，相机，GigE，POE，720×540，282.2fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-010 |
| 套件，相机，GigE，POE，720×540，282.2fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-011 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1280× 1024，61fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-130 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1280× 1024，61fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-131 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1440× 1088，70.7fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-160 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1440× 1088，70.7fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-161 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1624×1240，54.6fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-200 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1624×1240，54.6fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-201 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2048×1536，34.9fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-320 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2048×1536，34.9fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-321 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2448×2048，21.9fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-500 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2448×2048，21.9fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-501 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2592×1944，14fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-530 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2592×1944，14fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-531 | |
| 套件，相机，GigE，POE，3856×2764，10.3fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-100 | |
| 套件，相机，GigE，POE，4000×3000，9.2fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-120 | |
| 套件，相机，GigE，POE，4000×3000，9.2fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-121 | |
| GigEPoE，658×492像素，120fps，彩色，CCD(相当于1/4英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-101 | |
| GigEPoE，1296×966像素，30fps，黑白，CCD(相当于1/3英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-200 | |
| GigEPoE，1294×964像素，30fps，彩色，CCD(相当于1/3英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-201 | |
| GigEPoE，1602×1202像素，60fps，黑白，CMOS(相当于1/1.8英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-250 | |
| GigEPoE，1600×1200像素，60fps，彩色，CMOS(相当于1/1.8英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-251 | |
| GigEPoE，2048×2048像素，25fps，黑白，CMOS(相当于1英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-300 | |
| GigEPoE，2046×2046像素，25fps，彩色，CMOS(相当于1英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-301 | |
| 皮带编码器 (传送带跟踪) |
编码器套件IP65 | 09742-001 |
| Y形适配器电缆，3m | 09443-000 | |
| 编码器延长线，5m | 09446-050 | |
| SCEX-BELT，Y形适配器电缆，0.5m | 09550-000 | |
| XBELTIO电缆，0.6m | 13463-000 | |
| 其他输入/输出选购件 | IO Blox(连接到机器人)，8个输入/8个输出，附带电缆(0.3m) | 90356-30200 |
| IO Block(连接到上一个IO Blox)，8个输入/8个输出，附带电缆(0.3m) | 90356-30100 | |
| IO Blox-to-robot电缆，3m | 04677-030 | |
| IO Blox-to-IO Blox电缆，0.3m | 04679-003 | |
| IO Blox-to-IO Blox电缆，3m | 04679-030 | |
| XIO端子台，12个输入/8个输出，附带电缆(1.8m) | 90356-40100 | |
| XDIO端子台，50针，附带电缆(2m) | 09747-000 | |
| 前面板 | 前面板电缆，3m | 92546-10358 |
| 电源/电源线 | AC电源线，5m | 04118-000 |
| DC 24V电源线，5m | 04120-000 | |
| DC 24V，6.5A，150W(正面安装)，电源 | S8FS-G15024C | |
| DC 24V，6.5A，150W(DIN导轨安装)，电源 | S8FS-G15024CD | |
| 1394电缆，4.5m | 13632-045 | |
| XSYSTEM电缆组件，1.8m | 13323-000 | |
| XSYSTEM电缆组件(带ENET管理端口)，1.8m | 13323-100 | |
| XIO分接电缆 | 04465-000 | |
| DB9分路器，0.3m | 00411-000 | |
| eAIB XSYS电缆，4.5m | 11585-000 | |
| 以太网网线 | XS6W-6LSZH8SS□□□CM-Y | |
| 工业交换式集线器 | W4S1-05D | |
| 电磁阀套件 | eCobra机器人 | 02853-000 |
| 电缆密封套件 | Hornet 565 IP65/67、Quattro 650HS IP65/67、Quattro 800HS IP65/67 | 08765-000 |
| Quattro 650HS Standard/Quattro 800HS Standard | 09564-000 | |
| eCobra 800 IP65/67 | 04813-000 | |
| eCobra 800倒置式 IP65 | 09073-000 | |
| i4专用配件 | 支架、壁式安装 | 20089-000 |
| 转接板，eCobra适配器(可使用eCobra安装孔安装i4H) | 21636-000 | |
| 相机支架卡口 | 18908-000 | |
| 电磁阀套件 | 19165-000 | |
| 软件许可 | 自动化控制环境(ACE 4.x) | 请从以下网址下载：https://robotics.omron.com/browse-documents/?dir_id=8 |
| ACEPackManager(适用于ACE 4.x和Sysmac Studio 1.2x) | 20409-000 | |
| 机器人视觉管理器(适用于ACE 4.x和Sysmac Studio 1.2x) | 20410-000 | |
| ACEPackManager和ACE机器人视觉管理器(适用于ACE 4.x和Sysmac Studio 1.2x)此许可包含ACE PackManager许可和ACE机器人视觉管理器许可。 | 20433-000 | |
| Sysmac Studio标准版版本1.xx | SYSMAC-SE201L | |
| Sysmac Studio 3D模拟选购件 | SYSMAC-SA401L-64 |
机器人部件代码与随附配件
i4-650H/750H/850H
| 产品 | i4-650H | i4-750H | i4-850H | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 类型 | Standard | Standard | Standard | |||
| Z轴行程长度 | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm |
| 概述 | SCARA机器人机械臂+整合的iCS ENET控制器 | |||||
| 随附配件 | XSYSTEM电缆带跳线和以太网管理端口，1.8m/6ft(13323-100) 前面板套件(92546-10358) |
|||||
| 随附配件 | 转接板，eCobra适配器(可使用eCobra安装孔安装i4H)(21636-100) 相机支架卡口(18908-000) |
|||||
i4-650H/750H/850H 倒置式
| 产品 | i4-650H | i4-750H | i4-850H | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 类型 | 倒置式 | 倒置式 | 倒置式 | |||
| Z轴行程长度 | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm |
| 接口面板方向 | 后面板 | 底面板 | 后面板 | 底面板 | 后面板 | 底面板 |
| 型号 | RS4-2066702 | RS4-2066704 | RS4-2067702 | RS4-2067704 | RS4-2068702 | RS4-2068704 |
| 概述 | SCARA机器人机械臂+整合的iCS ECAT控制器 | |||||
| 随附配件 | XSYSTEM电缆带跳线和以太网管理端口，1.8m/6ft(13323-100) 前面板套件(92546-10358) |
|||||
| 随附配件 | 转接板，eCobra适配器(可使用eCobra安装孔安装i4H)(21636-100) 相机支架卡口(18908-000) |
|||||
i4-650H/750H/850H
| 产品 | i4-650H | i4-750H | i4-850H | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 类型 | Standard | Standard | Standard | ||||
| Z轴行程长度(mm) | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm | |
| 型号 | RS4-2066502 | RS4-2066504 | RS4-2067502 | RS4-2067504 | RS4-2068502 | RS4-2068504 | |
| 轴数 | 4 | ||||||
| 安装 | 桌面 | ||||||
| 工作半径(mm) | 650 | 750 | 850 | ||||
| 最大有效载荷(kg) | 15 | ||||||
| 重复精度 | XY(mm) | ±.0.015 | |||||
| Z(mm) | ±.0.01 | ||||||
| 角度(°) | ±.0.005 | ||||||
| 关节范围 | 关节1(°) | ±152 | |||||
| 关节2(°) | ±140 | ||||||
| 关节3(mm) | 210mm(标准Z轴行程)，410mm(加长Z轴行程) | ||||||
| 关节4(°) | ±360 | ||||||
| 惯性力矩(最大) | 关节4(kgm2) | 0.5 | |||||
| 最大推力——垂直 | 关节3(N) | 588，3s开，2s关 | |||||
| 关节速度 | 关节1(°/s) | 450 | |||||
| 关节2(°/s) | 720 | ||||||
| 关节3(mm/s) | 1583 | ||||||
| 关节4(°/s) | 2400 | ||||||
| 节拍时间*1 | 爆发(s) | 0.41 | 0.39 | 0.39 | |||
| 连续(s) | 0.45 | 0.46 | 0.5 | ||||
| 混合(s)*2 | 0.32 | 0.31 | 0.31 | ||||
| 电源要求 | DC 24V：8A(最大) AC 200~240V：12.0A(最大) |
||||||
| 防护等级 | IP20/NEMA类型1 | ||||||
| 环境要求 | 环境温度 | 5～40℃ | |||||
| 湿度范围 | 5～90%(无结露) | ||||||
| 重量(kg) | 50.4 | 50.9 | 51.6 | ||||
| 基本配置 | 控制器 | iCS-ECAT | |||||
| 板载I/O | 12个输入/8个输出 | ||||||
| 机械臂末端EtherCAT连接 | 1 | ||||||
| 气动连接 | 4×6mm气动连接器 | ||||||
| 传送带跟踪输入 | 2 | ||||||
| RS-232C串行通信端口 | 1 | ||||||
| 编程 | Sysmac Studio64位 | ||||||
| 视觉管理器 | 有 | ||||||
| Pack Manager | 有 | ||||||
| 可连接的控制器 | 欧姆龙NJ501-R系列 | ||||||
*1. 标准节拍距离、mm25/305/25（秒，20°C测试环境）有效载荷2.0kg
*2. 高速节拍距离、mm25/305/25（秒，20°C测试环境）有效载荷2.0kg、有圆弧动作
i4-650H/750H/850H 倒置式
| 产品 | i4-650H | i4-750H | i4-850H | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 类型 | 倒置式 | 倒置式 | 倒置式 | ||||
| Z轴行程长度(mm) | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm | 210mm | 410mm | |
| 型号 | RS4-2066702 | RS4-2066704 | RS4-2067702 | RS4-2067704 | RS4-2068702 | RS4-2068704 | |
| 轴数 | 4 | ||||||
| 安装 | 倒置式 | ||||||
| 工作半径(mm) | 650 | 750 | 850 | ||||
| 最大有效载荷(kg) | 15 | ||||||
| 重复精度 | XY(mm) | ±0.015 | |||||
| Z(mm) | ±0.01 | ||||||
| 角度(°) | ±0.005 | ||||||
| 关节范围 | 关节1(°) | ±152 | |||||
| 关节2(°) | ±140 | ||||||
| 关节3(mm) | 210mm(标准Z轴行程)，410mm(加长Z轴行程) | ||||||
| 关节4(°) | ±360 | ||||||
| 惯性力矩(最大) | 关节4(kgm2) | 0.5 | |||||
| 最大推力——垂直 | 关节3(N) | 588，3s开，2s关 | |||||
| 关节速度 | 关节1(°/s) | 450 | |||||
| 关节2(°/s) | 720 | ||||||
| 关节3(mm/s) | 1583 | ||||||
| 关节4(°/s) | 2400 | ||||||
| 节拍时间*1 | 爆发(s) | 0.41 | 0.39 | 0.39 | |||
| 连续(s) | 0.45 | 0.46 | 0.5 | ||||
| 混合(s)*2 | 0.32 | 0.31 | 0.31 | ||||
| 电源要求 | DC 24V：8A(最大) AC 200~240V：12.0A(最大) |
||||||
| 防护等级 | IP20/NEMA类型1 | ||||||
| 环境要求 | 环境温度 | 5～40℃ | |||||
| 湿度范围 | 5～90%(无结露) | ||||||
| 重量(kg) | 50.4 | 50.9 | 51.6 | ||||
| 基本配置 | 控制器 | iCS-ECAT | |||||
| 板载I/O | 12个输入/8个输出 | ||||||
| 机械臂末端EtherCAT连接 | 1 | ||||||
| 气动直通连接 | 4×6mm气动连接器 | ||||||
| 传送带跟踪输入 | 2 | ||||||
| RS-232C串行通信端口 | 1 | ||||||
| 编程环境 | Sysmac Studio 64位 | ||||||
| 视觉管理器 | 有 | ||||||
| Pack Manager | 有 | ||||||
| 可连接的控制器 | 欧姆龙NJ501-R系列 | ||||||
*1. 标准节拍距离、mm25/305/25（秒，20°C测试环境）有效载荷2.0kg
*2. 高速节拍距离、mm25/305/25（秒，20°C测试环境）有效载荷2.0kg、有圆弧动作
（单位：mm）
i4-650H/750H/850H
i4 650 H
i4 750H
i4 850H
前面板
工具法兰
安装法兰
i4-650H/750H/850H Inverted
i4 650 H
i4 750H
i4 850H
前面板
工具法兰
安装法兰
机器人集成解决方案系统配置
机器人控制器
基本配置
视觉跟踪机器人系统
传送带跟踪机器人系统
独立型机器人系统配置
内置控制器的放大器
基本配置
由eAIB/eMotionBlox控制
由SmartController EX控制
视觉跟踪机器人系统
由eAIB/eMotionBlox控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
由SmartController EX控制（使用视觉系统时）
传送带跟踪机器人系统
由eAIB/eMotionBlox控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
由SCEX控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
2台机器人由SCEX控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
连接编码器
SmartController EX
eAIB/eMotionBlox/iCS
