i4L系列，紧凑型SCARA机器人，以高收益TOC*实现高性能。
• 紧凑型设计简化机器人系统
• 可轻松安装至墙壁或桌面
• 可与上位系统进行Ethernet或EtherCAT 连接
• 交互式维护警报和RGB状态指示灯，最大化运行时间
欧姆龙i4L SCARA 机器人
用于精密加工、组装和搬运的新型i4L机器人
次世代SCARA机器人 i4L系列
注：EtherCAT连接和交互式维护警报，计划于2021年夏季发布。
在轻量级应用中实现更低运营成本 在轻量级应用中实现更低运营成本 SCARA机器人
同级别中实现高性价比
i4L系列在速度、惯性和重复精度方面提供了多种应用所需的高级功能，有助于客户实现更高性能。
• 高速节拍时间扩大工作范围和提高重复精度
• 采用高功能伺服电机：易于搬运
• 先进且牢固的工业设计
• TOC：更低运营成本
最大化运行时间 SCARA机器人
易于维保的交互式维护功能，可最大化运行时间并减少计划外的停机时间。
i4L系列通过交互式维护功能最大化运行时间。
利用RGB状态指示灯和欧姆龙软件ACE的警报，交互式维护功能可监控机器人。
优势如下：
• 减少计划外的停机时间
• 简化运行中的维护方式
• 掌控状态预防事故发生
* FPGA (Field Programmable Gate Array)允许设计人员自由设计逻辑电路的设备
轻松整合 SCARA机器人
简单整合与高度同步 更快投入工作
i4L系列，占地面积小，性能强大。
紧凑型、易安装 。可进行Ethernet 或EtherCAT连接。
可安装至墙壁或桌面。
此外，机器人控制器内置于机器人底座，降低配线成本且易于安装。
整合整条生产线，实现自动化
使用集成软件Sysmac Studio，可整合i4L 系列机器人与欧姆龙生产的其它产品
i4L系列机器人与欧姆龙生产的其它产品（视觉、运动、I/O、安全）可通过欧姆龙集成软件Sysmac Studio进行轻松编程。
此外，Sysmac Studio还可以模拟整条生产线。因此，可以减少故障排除时间，并高度同步由EtherCAT连接的多个机器人或机器人与伺服电机。
注：EtherCAT连接和交互式维护警报，计划于2021年夏季发布。
选购件/配件
| 类型 | 名称/产品规格 | 型号 |
|---|---|---|
| 机器人控制器 | SmartController EX带前面板 | 19300-000 |
| SmartController EX(不带前面板) | 19200-000 | |
| 示教器 | T20操纵杆带10m电缆 | 10046-010 |
| T20操纵杆跳线插头 | 10048-000 | |
| T20操纵杆墙装支架 | 10079-000 | |
| T20适配器电缆，3m | 10051-003 | |
| 视觉控制器 | IPC应用控制器 | AC1-152000 |
| SmartVision MX | 14189-901 | |
| 相机1234 | 套件，相机，GigE，POE，720×540，282.2fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-010 |
| 套件，相机，GigE，POE，720×540，282.2fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-011 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1280× 1024，61fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-130 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1280× 1024，61fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-131 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1440× 1088，70.7fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-160 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1440× 1088，70.7fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-161 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1624×1240，54.6fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-200 | |
| 套件，相机，GigE，POE，1624×1240，54.6fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-201 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2048×1536，34.9fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-320 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2048×1536，34.9fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-321 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2448×2048，21.9fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-500 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2448×2048，21.9fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-501 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2592×1944，14fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-530 | |
| 套件，相机，GigE，POE，2592×1944，14fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-531 | |
| 套件，相机，GigE，POE，3856×2764，10.3fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-100 | |
| 套件，相机，GigE，POE，4000×3000，9.2fps，黑白，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-120 | |
| 套件，相机，GigE，POE，4000×3000，9.2fps，彩色，M系列，附带相机电缆(10m) | 31940-121 | |
| GigEPoE，658×492像素，120fps，彩色，CCD(相当于1/4英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-101 | |
| GigEPoE，1296×966像素，30fps，黑白，CCD(相当于1/3英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-200 | |
| GigEPoE，1294×964像素，30fps，彩色，CCD(相当于1/3英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-201 | |
| GigEPoE，1602×1202像素，60fps，黑白，CMOS(相当于1/1.8英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-250 | |
| GigEPoE，1600×1200像素，60fps，彩色，CMOS(相当于1/1.8英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-251 | |
| GigEPoE，2048×2048像素，25fps，黑白，CMOS(相当于1英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-300 | |
| GigEPoE，2046×2046像素，25fps，彩色，CMOS(相当于1英寸)，附带相机电缆(10m) | 24114-301 | |
| 皮带编码器 (传送带跟踪) |
编码器套件IP65 | 09742-001 |
| Y形适配器电缆，3m | 09443-000 | |
| 编码器延长线，5m | 09446-050 | |
| SCEX-BELT，Y形适配器电缆，0.5m | 09550-000 | |
| XBELTIO电缆，0.6m | 13463-000 | |
| 其他输入/输出选购件 | IO Blox(连接到机器人)，8个输入/8个输出，附带电缆(0.3m) | 90356-30200 |
| IO Block(连接到上一个IO Blox)，8个输入/8个输出，附带电缆(0.3m) | 90356-30100 | |
| IO Blox-to-robot电缆，3m | 04677-030 | |
| IO Blox-to-IO Blox电缆，0.3m | 04679-003 | |
| IO Blox-to-IO Blox电缆，3m | 04679-030 | |
| XIO端子台，12个输入/8个输出，附带电缆(1.8m) | 90356-40100 | |
| XDIO端子台，50针，附带电缆(2m) | 09747-000 | |
| 前面板 | 前面板电缆，3m | 92546-10358 |
| 电源/电源线 | AC电源线，5m | 04118-000 |
| DC 24V电源线，5m | 04120-000 | |
| DC 24V，6.5A，150W(正面安装)，电源 | S8FS-G15024C | |
| DC 24V，6.5A，150W(DIN导轨安装)，电源 | S8FS-G15024CD | |
| 1394电缆，4.5m | 13632-045 | |
| XSYSTEM电缆组件，1.8m | 13323-000 | |
| XSYSTEM电缆组件(带ENET管理端口)，1.8m | 13323-100 | |
| XIO分接电缆 | 04465-000 | |
| DB9分路器，0.3m | 00411-000 | |
| eAIB XSYS电缆，4.5m | 11585-000 | |
| 以太网网线 | XS6W-6LSZH8SS□□□CM-Y | |
| 工业交换式集线器 | W4S1-05D | |
| 电磁阀套件 | eCobra机器人 | 02853-000 |
| 电缆密封套件 | Hornet 565 IP65/67、Quattro 650HS IP65/67、Quattro 800HS IP65/67 | 08765-000 |
| Quattro 650HS Standard/Quattro 800HS Standard | 09564-000 | |
| eCobra 800 IP65/67 | 04813-000 | |
| eCobra 800倒置式 IP65 | 09073-000 | |
| i4专用配件 | 支架、壁式安装 | 20089-000 |
| 转接板，eCobra适配器(可使用eCobra安装孔安装i4H) | 21636-000 | |
| 相机支架卡口 | 18908-000 | |
| 电磁阀套件 | 19165-000 | |
| 软件许可 | 自动化控制环境(ACE 4.x) | 请从以下网址下载：https://robotics.omron.com/browse-documents/?dir_id=8 |
| ACEPackManager(适用于ACE 4.x和Sysmac Studio 1.2x) | 20409-000 | |
| 机器人视觉管理器(适用于ACE 4.x和Sysmac Studio 1.2x) | 20410-000 | |
| ACEPackManager和ACE机器人视觉管理器(适用于ACE 4.x和Sysmac Studio 1.2x)此许可包含ACE PackManager许可和ACE机器人视觉管理器许可。 | 20433-000 | |
| Sysmac Studio标准版版本1.xx | SYSMAC-SE201L | |
| Sysmac Studio 3D模拟选购件 | SYSMAC-SA401L-64 |
机器人部件代码与随附配件
| 产品 | i4-350L | i4-450L | i4-550L | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 类型 | 标准Z轴行程 | 标准Z轴行程 | 标准Z轴行程 | 加长Z轴行程 | ||||
| 接口面板方向 | 后面板 | 底面板 | 后面板 | 底面板 | 后面板 | 底面板 | 后面板 | 底面板 |
| 型号 | RS4-2053002 | RS4-2053102 | RS4-2054002 | RS4-2054102 | RS4-2055002 | RS4-2055102 | RS4-2055004 | RS4-2055104 |
| 概述 | SCARA机器人机械臂+整合的iCS ENET控制器 | |||||||
| 随附配件 | XSYSTEM电缆带跳线和以太网管理端口，1.8m/6ft(13323-100)前面板套件(92546-10358) | |||||||
| 产品 | i4-350L | i4-450L | i4-550L | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 类型 | 标准Z轴行程 | 标准Z轴行程 | 标准Z轴行程 | 加长Z轴行程 | |||||
| 接口面板方向 | 后面板 | 底面板 | 后面板 | 底面板 | 后面板 | 底面板 | 后面板 | 底面板 | |
| 型号 | RS4-2053002 | RS4-2053102 | RS4-2054002 | RS4-2054102 | RS4-2055002 | RS4-2055102 | RS4-2055004 | RS4-2055104 | |
| 轴数 | 4 | ||||||||
| 工作半径(mm) | 350 | 450 | 550 | ||||||
| 最大有效载荷(kg) | 5 | ||||||||
| Z轴行程长度(mm) | 180 | 350 | |||||||
| 重复精度 | XY(mm) | ±0.01 | |||||||
| Z(mm) | ±0.01 | ||||||||
| 角度(°) | ±0.01 | ||||||||
| 关节范围 | 关节1(°) | ±135 | |||||||
| 关节2(°) | ±135 | ±148 | |||||||
| 关节3(mm) | 180 | 350 | |||||||
| 关节4(°) | ±360 | ||||||||
| 惯性力矩(最大) | 关节4(kgm2) | 0.05 | |||||||
| 最大推力——垂直 | 关节3(N) | 150 | |||||||
| 关节速度 | 关节1(°/s) | 456 | |||||||
| 关节2(°/s) | 456 | ||||||||
| 关节3(mm/s) | 800 | ||||||||
| 关节4(°/s) | 6000 | ||||||||
| 节拍时间*1 | 爆发(s) | 0.54 | 0.48 | ||||||
| 连续(s) | 0.57 | 0.57 | 0.54 | ||||||
| 混合(s)*2 | 0.45 | 0.42 | 0.38 | ||||||
| 电源要求 | DC 24V：5A DC 48V：20A |
||||||||
| 防护等级 | IP20/NEMA类型1 | ||||||||
| 环境要求 | 环境温度 | 5～40℃ | |||||||
| 湿度范围 | 5～90%(无结露) | ||||||||
| 重量(kg) | 15.1 | 15.9 | 16.4 | 16.5 | |||||
| 基本配置 | 控制器 | iCS-ENET | |||||||
| 板载I/O | 8个输出/12个输入(主接口面板) 4个输出/5个输入(次接口面板) |
||||||||
| 气动直通连接 | 3 | ||||||||
| 传送带跟踪输入 | 2 | ||||||||
| RS-232C串行通信端口 | 1 | ||||||||
| 编程环境 | ACE | ||||||||
| 视觉管理器 | 有 | ||||||||
| Pack Manager | 有 | ||||||||
| 可连接的控制器 | IPC应用控制器 | ||||||||
*1. 标准节拍距离、 mm 25/305/25 （秒， 20°C测试环境）有效载荷2.0 kg
*2. 高速节拍距离、 mm 25/305/25 （秒， 20°C测试环境）有效载荷2.0 kg、有圆弧动作
（单位：mm）
i4-350L
i4-450L
i4-550L
i4-550L
机器人集成解决方案系统配置
机器人控制器
基本配置
视觉跟踪机器人系统
传送带跟踪机器人系统
独立型机器人系统配置
内置控制器的放大器
基本配置
由eAIB/eMotionBlox控制
由SmartController EX控制
视觉跟踪机器人系统
由eAIB/eMotionBlox控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
由SmartController EX控制（使用视觉系统时）
传送带跟踪机器人系统
由eAIB/eMotionBlox控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
由SCEX控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
2台机器人由SCEX控制，带IPC应用控制器（使用视觉系统时）
连接编码器
SmartController EX
eAIB/eMotionBlox/iCS
