欧姆龙TM S系列 欧姆龙S系列协作机器人


    S系列协作机器人(Cobot)适用于组装、码垛、质检、物流以及许多其它应用


• 旨在打造安全的工作场所,追求人与机械的和谐共处。

• 31项安全功能,通过ISO 13849-1, Cat.3, PLd认证。

• 符合ISO 10218-1标准。

• 简单易用的图形化编程环境可实现快速启动和运行。

• 基于内置视觉系统的机器人控制可实现视觉伺服、质检和测量操作。

• 可选相机和Landmark功能可实现灵活、快捷的场景转换。

• 能够与移动机器人相集成,实现自主化的机床送料和物流移动搬运。

型号图例

TM S系列 种类 1

* 1 DC电源供电的协作机器人与移动机器人配对时能够进行移动作业。

订购信息

标准型号订购信息

产品型号 最大有效载荷(kg) 工作半
径(mm)
集成相机 延长电缆*1 DC电源*2 SEMIS2
认证*3
全球部件编号
TM5S 5 900 RT6-0009004
TM5S,12m电缆 RT6-0009005
TM5S-X RT6-0019004
TM5S-X,12m电缆 RT6-0019005
TM5S-M RT6-0109004
TM5S-M,3m电缆 RT6-0109005
TM7S 7 700 RT6-6007004
TM7S,12m电缆 RT6-6007005
TM7S-X RT6-6017004
TM7S-X,12m电缆 RT6-6017005
TM7S-M RT6-6107004
TM7S-M,3m电缆 RT6-6107005
TM12S 12 1300 RT6-1001304
TM12S,12m电缆 RT6-1001305
TM12S-X RT6-1011304
TM12S-X,12m电缆 RT6-1011305
TM12S-M RT6-1101304
TM12S-M,3m电缆 RT6-1101305
TM12S-MSEMI RT6-1101314
TM14S 14 1100 RT6-2001104
TM14S,12m电缆 RT6-2001105
TM14S-X RT6-2011104
TM14S-X,12m电缆 RT6-2011105
TM14S-M RT6-2101104
TM14S-M,3m电缆 RT6-2101105
TM14S-MSEMI RT6-2101114

*1 DC单元的默认电缆长度为1.5m,AC单元的默认电缆长度为3m。DC单元的延长电缆长度为3m,AC单元的延长电缆长度为12m。
*2 欧姆龙协作机器人标准型号由AC电源供电。DC电源供电的协作机器人与移动机器人配对时能够进行移动作业。
*3 SEMI安全准则由同名行业协会发布:SEMI(国际半导体设备与材料协会)是微电子和纳米电子行业制造商的中心全球网络。SEMI S2是半导体制造设备领域关于环境、健康和安全(EHS)的知名标准。

现场总线型号订购信息

产品型号 最大有效载荷(kg) 工作半径
(mm)
集成相机 延长电缆*1 DC电源*2 SEMIS2
认证*3
全球部件编号
TM5S,现场总线 5 900 RT6-0009024
TM5S,12m电缆,现场总线 RT6-0009025
TM5S-X,现场总线 RT6-0019024
TM5S-X,12m电缆,现场总线 RT6-0019025
TM5S-M,现场总线 RT6-0109024
TM5S-M,3m电缆,现场总线 RT6-0109025
TM7S,现场总线 7 700 RT6-6007024
TM7S,12m电缆,现场总线 RT6-6007025
TM7S-X,现场总线 RT6-6017024
TM7S-X,12m电缆,现场总线 RT6-6017025
TM7S-M,现场总线 RT6-6107024
TM7S-M,3m电缆,现场总线 RT6-6107025
TM12S,现场总线 12 RT6-1001324
TM12S,12m电缆,现场总线 RT6-1001325
TM12S-X,现场总线 RT6-1011324
TM12S-X,12m电缆,现场总线 RT6-1011325
TM12S-M,现场总线 RT6-1101324
TM12S-M,3m电缆,现场总线 RT6-1101325
TM12S-MSEMI,现场总线 RT6-1101354
TM14S,现场总线 14 1100 RT6-2001124
TM14S,12m电缆,现场总线 RT6-2001125
TM14S-X,现场总线 RT6-2011124
TM14S-X,12m电缆,现场总线 RT6-2011125
TM14S-M,现场总线 RT6-2101124
TM14S-M,3m电缆,现场总线 RT6-2101125
TM14S-MSEMI,现场总线 RT6-2101154

*1 DC单元的默认电缆长度为1.5m,AC单元的默认电缆长度为3m。DC单元的延长电缆长度为3m,AC单元的延长电缆长度为12m。
*2 欧姆龙协作机器人标准型号由AC电源供电。DC电源供电的协作机器人与移动机器人配对时能够进行移动作业。
*3 SEMI安全准则由同名行业协会发布:SEMI(国际半导体设备与材料协会)是微电子和纳米电子行业制造商的中心全球网络。 SEMI S2是半导体制造设备领域关于环境、健康和安全(EHS)的知名标准。

S系列协作机器人系统附带的项目

项目 协作
机器人
电缆 机器人
操纵杆
控制柜 校准板 I/O
电缆
Land
mark
接地线 跨接线 电源线 SEMI
开关
SEMI
急停
电缆
说明 TM5S,
TM7S,
TM12S,
TM14S
3m、
1.5m和
12m可选
手动
控 制
移动
协作
机器人
机器人
控制柜
大板 1m X型号
协作
机器
人不
兼容
3m 3cm 控制
柜用
(3根
电缆:
B、G、
F型)
1.8m
SEMI
紧急
关闭,
仅限SEMI
协作
机器人
仅限
SEMI
协作
机器
人,
3m
数量 1 1 1 1 1 1 2 2 2 1 1 1

配件和选配件

外观 产品名称 说明 备注 型号
3911_lu_5_1 Landmark 作为环境参照物的机器人定位工具。 购买协作机器人时附带2件。
X型号协作机器人未附带
RT6-A000021
3911_lu_5_2
移动工作站(MWS) MWS非常便捷,借助这款工具,用户不仅 可以将机械臂安装在工作台面上,还可以 将控制柜安全地存放在其内部。用户可轻 松地将MWS与协作机器人一起移动到不同 的工作单元。 与欧姆龙TM5S、TM7S、
TM5-700和TM5-900兼容。
RT6-A000010
3911_lu_5_3
机器人支架 与MWS类似,可轻松地将机器人支架与协 作机器人一起移动到不同的工作站。 与欧姆龙TM5S、TM7S、
TM5-700和TM5-900兼容。
RT6-A000009
3911_lu_5_4 带电缆的固态硬盘 128GB固态硬盘。 附带SATA电缆。推荐用于外部相机图像记录。 RT6-A000012
3911_lu_5_5 校准套装(附带销钉) 用于示教准确的工具中心点(TCP)的工具 包,可用于TMvision内的手动工作空间校 准。 用于TCP和手动视觉校准。 RT6-A000002
3911_lu_5_6 偏光模组,S系列 改善协作机器人自身光源在高反射物体表 面造成的反射。 仅限S系列协作机器人。 RT6-A000025
3911_lu_5_7 空气过滤器(ROHS) 更换控制柜的空气过滤器。 过滤器必须定期更换以保持效率。更换流程参见《硬件安装 手册》。 19937-214F
3911_lu_5_8 TM Screen(示教器)带笔 TM Screen(TP01)可与机器人操作杆组合 成为示教器,并在触摸屏中操作协作机器 人。 TM Screen仅与S系列兼容,无需额外配线。 RT6-A000024

软件

产品名称 插件
产品名称
备注 型号
TMflow N/A 控制协作机器人所需的软件。免费下载 N/A
Super Software
Dongle
具有以下软件许可证的USB加密狗 RT6-A000026
TM识别&测量 许可证,TMflow插件。包括:姿态变化识别、
特定颜色区域检测、模板影像对比、
直线/圆形毛刺检测、计数和计量。
TM外部视觉 许可证,TMflow插件。使用手眼标定相机时需要。
TM OCR 许可证,TMflow插件。包括:文本OCR和数字OCR。

产品 TM5S TM7S TM12S TM14S
重量(带相机/kg) 23.9 22.9 33.3 33
重量(无相机/kg) 23.6 22.6 33 32.7
最大有效载荷(kg) 5 7 12 14
工作半径(mm) 900 700 1300 1100
安装方式 壁装式、桌面式、吊顶式
关节范围 J1,J2,J4,J5,J6 +/-360°
J3 +/-158° +/-152° +/-162° +/-163°
关节速度 J1,J2 180°/s 120°/s
J3 180°/s 180°/s
J4,J5 225°/s 225°/s
J6 450°/s 450°/s
平均速度(m/s) 1.4 1.1 1.3 1.1
重复精度(mm) +/-0.03
自由度 6轴
I/O端口 控制柜 数字输入:16/数字输出:16
模拟输入:2/模拟输出:2
工具连接 数字输入:3/数字输出:3
I/O电源 控制柜:24V,2.0A;工具:24V,1.0A
IP等级 机械臂、AC控制柜、机器人操纵杆和TM Screen为IP54
洁净等级 ISO Class3
工作温度和湿度 0至50°C,最大湿度85%(无结露)
马达电源 AC单元为AC100~240V、50/60HZ;
DC单元为DC24~60V
I/O接口 2×COM、1×HDMI、3×LAN、2×USB2.0、4×USB3.0
通信 RS232、Ethernet、Modbus TCP/RTU(主&从)PROFINET(可选)、EtherNet/IP(可选)
编程环境 TMflow,基于流程图和基于脚本
认证 SEMI S2(可选)
机器人视觉 眼在手上(内置) 1.2M/5M像素,彩色相机(仅限相机型号)
眼在手外(可选) 支持最大2 GigE 2D相机

(单位:mm)


TM7S/TM7S-X/TM7S-M *

TM S系列 外形尺寸 1

TM5S/TM5S-X/TM5S-M *

TM S系列 外形尺寸 2

TM12S/TM12S-X/TM12S-M *

TM S系列 外形尺寸 3

TM14S/TM14S-X/TM14S-M *

TM S系列 外形尺寸 4

* 外形尺寸不包括相机。更多信息请参见样本的相机法兰尺寸。

底座尺寸
(TM5S/7S)

TM S系列 外形尺寸 6

底座尺寸
(TM12S/14S)

TM S系列 外形尺寸 7

控制柜

TM S系列 外形尺寸 8

相机法兰

TM S系列 外形尺寸 9