• 旨在打造安全的工作场所，追求人与机械的和谐共处。
• 31项安全功能，通过ISO 13849-1, Cat.3, PLd认证。
• 符合ISO 10218-1标准。
• 简单易用的图形化编程环境可实现快速启动和运行。
• 基于内置视觉系统的机器人控制可实现视觉伺服、质检和测量操作。
• 可选相机和Landmark功能可实现灵活、快捷的场景转换。
• 能够与移动机器人相集成，实现自主化的机床送料和物流移动搬运。
欧姆龙TM S系列 欧姆龙S系列协作机器人
S系列协作机器人（Cobot）适用于组装、码垛、质检、物流以及许多其它应用
型号图例
* 1 DC电源供电的协作机器人与移动机器人配对时能够进行移动作业。
订购信息
标准型号订购信息
| 产品型号 | 最大有效载荷(kg) | 工作半 径(mm) |
集成相机 | 延长电缆*1 | DC电源*2 | SEMIS2 认证*3 |
全球部件编号 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| TM5S | 5 | 900 | 是 | 否 | 否 | 否 | RT6-0009004 |
| TM5S，12m电缆 | 是 | RT6-0009005 | |||||
| TM5S-X | 否 | 否 | RT6-0019004 | ||||
| TM5S-X，12m电缆 | 是 | RT6-0019005 | |||||
| TM5S-M | 是 | 否 | 是 | RT6-0109004 | |||
| TM5S-M，3m电缆 | 是 | RT6-0109005 | |||||
| TM7S | 7 | 700 | 是 | 否 | 否 | 否 | RT6-6007004 |
| TM7S，12m电缆 | 是 | RT6-6007005 | |||||
| TM7S-X | 否 | 否 | RT6-6017004 | ||||
| TM7S-X，12m电缆 | 是 | RT6-6017005 | |||||
| TM7S-M | 是 | 否 | 是 | RT6-6107004 | |||
| TM7S-M，3m电缆 | 是 | RT6-6107005 | |||||
| TM12S | 12 | 1300 | 是 | 否 | 否 | 否 | RT6-1001304 |
| TM12S，12m电缆 | 是 | RT6-1001305 | |||||
| TM12S-X | 否 | 否 | RT6-1011304 | ||||
| TM12S-X，12m电缆 | 是 | RT6-1011305 | |||||
| TM12S-M | 是 | 否 | 是 | RT6-1101304 | |||
| TM12S-M，3m电缆 | 是 | RT6-1101305 | |||||
| TM12S-MSEMI | 否 | 是 | RT6-1101314 | ||||
| TM14S | 14 | 1100 | 是 | 否 | 否 | 否 | RT6-2001104 |
| TM14S，12m电缆 | 是 | RT6-2001105 | |||||
| TM14S-X | 否 | 否 | RT6-2011104 | ||||
| TM14S-X，12m电缆 | 是 | RT6-2011105 | |||||
| TM14S-M | 是 | 否 | 是 | RT6-2101104 | |||
| TM14S-M，3m电缆 | 是 | RT6-2101105 | |||||
| TM14S-MSEMI | 否 | 是 | RT6-2101114 |
*1 DC单元的默认电缆长度为1.5m，AC单元的默认电缆长度为3m。DC单元的延长电缆长度为3m，AC单元的延长电缆长度为12m。
*2 欧姆龙协作机器人标准型号由AC电源供电。DC电源供电的协作机器人与移动机器人配对时能够进行移动作业。
*3 SEMI安全准则由同名行业协会发布：SEMI（国际半导体设备与材料协会）是微电子和纳米电子行业制造商的中心全球网络。SEMI S2是半导体制造设备领域关于环境、健康和安全（EHS）的知名标准。
现场总线型号订购信息
| 产品型号 | 最大有效载荷(kg) | 工作半径 (mm) |
集成相机 | 延长电缆*1 | DC电源*2 | SEMIS2 认证*3 |
全球部件编号 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| TM5S，现场总线 | 5 | 900 | 是 | 否 | 否 | 否 | RT6-0009024 |
| TM5S，12m电缆，现场总线 | 是 | RT6-0009025 | |||||
| TM5S-X，现场总线 | 否 | 否 | RT6-0019024 | ||||
| TM5S-X，12m电缆，现场总线 | 是 | RT6-0019025 | |||||
| TM5S-M，现场总线 | 是 | 否 | 是 | RT6-0109024 | |||
| TM5S-M，3m电缆，现场总线 | 是 | RT6-0109025 | |||||
| TM7S，现场总线 | 7 | 700 | 是 | 否 | 否 | 否 | RT6-6007024 |
| TM7S，12m电缆，现场总线 | 是 | RT6-6007025 | |||||
| TM7S-X，现场总线 | 否 | 否 | RT6-6017024 | ||||
| TM7S-X，12m电缆，现场总线 | 是 | RT6-6017025 | |||||
| TM7S-M，现场总线 | 是 | 否 | 是 | RT6-6107024 | |||
| TM7S-M，3m电缆，现场总线 | 是 | RT6-6107025 | |||||
| TM12S，现场总线 | 12 | 是 | 否 | 否 | 否 | RT6-1001324 | |
| TM12S，12m电缆，现场总线 | 是 | RT6-1001325 | |||||
| TM12S-X，现场总线 | 否 | 否 | RT6-1011324 | ||||
| TM12S-X，12m电缆，现场总线 | 是 | RT6-1011325 | |||||
| TM12S-M，现场总线 | 是 | 否 | 是 | RT6-1101324 | |||
| TM12S-M，3m电缆，现场总线 | 是 | RT6-1101325 | |||||
| TM12S-MSEMI，现场总线 | 否 | 是 | RT6-1101354 | ||||
| TM14S，现场总线 | 14 | 1100 | 是 | 否 | 否 | 否 | RT6-2001124 |
| TM14S，12m电缆，现场总线 | 是 | RT6-2001125 | |||||
| TM14S-X，现场总线 | 否 | 否 | RT6-2011124 | ||||
| TM14S-X，12m电缆，现场总线 | 是 | RT6-2011125 | |||||
| TM14S-M，现场总线 | 是 | 否 | 是 | RT6-2101124 | |||
| TM14S-M，3m电缆，现场总线 | 是 | RT6-2101125 | |||||
| TM14S-MSEMI，现场总线 | 否 | 是 | RT6-2101154 |
*1 DC单元的默认电缆长度为1.5m，AC单元的默认电缆长度为3m。DC单元的延长电缆长度为3m，AC单元的延长电缆长度为12m。
*2 欧姆龙协作机器人标准型号由AC电源供电。DC电源供电的协作机器人与移动机器人配对时能够进行移动作业。
*3 SEMI安全准则由同名行业协会发布：SEMI（国际半导体设备与材料协会）是微电子和纳米电子行业制造商的中心全球网络。 SEMI S2是半导体制造设备领域关于环境、健康和安全（EHS）的知名标准。
S系列协作机器人系统附带的项目
| 项目 | 协作 机器人 |
电缆 | 机器人 操纵杆 |
控制柜 | 校准板 | I/O 电缆 |
Land mark |
接地线 | 跨接线 | 电源线 | SEMI 开关 |
SEMI 急停 电缆 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | TM5S， TM7S， TM12S， TM14S |
3m、 1.5m和 12m可选 |
手动 控 制 移动 协作 机器人 |
机器人 控制柜 |
大板 | 1m | X型号 协作 机器 人不 兼容 |
3m | 3cm | 控制 柜用 (3根 电缆： B、G、 F型) 1.8m |
SEMI 紧急 关闭， 仅限SEMI 协作 机器人 |
仅限 SEMI 协作 机器 人， 3m |
| 数量 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 | 1 | 1 | 1 |
配件和选配件
| 外观 | 产品名称 | 说明 | 备注 | 型号 | |
|---|---|---|---|---|---|
 |
Landmark | 作为环境参照物的机器人定位工具。 | 购买协作机器人时附带2件。 X型号协作机器人未附带 |
RT6-A000021 | |
 |
移动工作站(MWS) | MWS非常便捷，借助这款工具，用户不仅 可以将机械臂安装在工作台面上，还可以 将控制柜安全地存放在其内部。用户可轻 松地将MWS与协作机器人一起移动到不同 的工作单元。 | 与欧姆龙TM5S、TM7S、 TM5-700和TM5-900兼容。 |
RT6-A000010 | |
 |
机器人支架 | 与MWS类似，可轻松地将机器人支架与协 作机器人一起移动到不同的工作站。 | 与欧姆龙TM5S、TM7S、 TM5-700和TM5-900兼容。 |
RT6-A000009 | |
 |
带电缆的固态硬盘 | 128GB固态硬盘。 | 附带SATA电缆。推荐用于外部相机图像记录。 | RT6-A000012 | |
 |
校准套装(附带销钉) | 用于示教准确的工具中心点(TCP)的工具 包，可用于TMvision内的手动工作空间校 准。 | 用于TCP和手动视觉校准。 | RT6-A000002 | |
 |
偏光模组，S系列 | 改善协作机器人自身光源在高反射物体表 面造成的反射。 | 仅限S系列协作机器人。 | RT6-A000025 | |
 |
空气过滤器(ROHS) | 更换控制柜的空气过滤器。 | 过滤器必须定期更换以保持效率。更换流程参见《硬件安装 手册》。 | 19937-214F | |
 |
TM Screen(示教器)带笔 | TM Screen(TP01)可与机器人操作杆组合 成为示教器，并在触摸屏中操作协作机器 人。 | TM Screen仅与S系列兼容，无需额外配线。 | RT6-A000024 | |
软件
| 产品名称 | 插件 产品名称 |
备注 | 型号 |
|---|---|---|---|
| TMflow | N/A | 控制协作机器人所需的软件。免费下载 | N/A |
| Super Software Dongle |
具有以下软件许可证的USB加密狗 | RT6-A000026 | |
| TM识别&测量 | 许可证，TMflow插件。包括：姿态变化识别、 特定颜色区域检测、模板影像对比、 直线/圆形毛刺检测、计数和计量。 |
||
| TM外部视觉 | 许可证，TMflow插件。使用手眼标定相机时需要。 | ||
| TM OCR | 许可证，TMflow插件。包括：文本OCR和数字OCR。 | ||
| 产品 | TM5S | TM7S | TM12S | TM14S | |
|---|---|---|---|---|---|
| 重量(带相机/kg) | 23.9 | 22.9 | 33.3 | 33 | |
| 重量(无相机/kg) | 23.6 | 22.6 | 33 | 32.7 | |
| 最大有效载荷(kg) | 5 | 7 | 12 | 14 | |
| 工作半径(mm) | 900 | 700 | 1300 | 1100 | |
| 安装方式 | 壁装式、桌面式、吊顶式 | ||||
| 关节范围 | J1，J2，J4，J5，J6 | +/-360° | |||
| J3 | +/-158° | +/-152° | +/-162° | +/-163° | |
| 关节速度 | J1，J2 | 180°/s | 120°/s | ||
| J3 | 180°/s | 180°/s | |||
| J4，J5 | 225°/s | 225°/s | |||
| J6 | 450°/s | 450°/s | |||
| 平均速度(m/s) | 1.4 | 1.1 | 1.3 | 1.1 | |
| 重复精度(mm) | +/-0.03 | ||||
| 自由度 | 6轴 | ||||
| I/O端口 | 控制柜 | 数字输入：16/数字输出：16 模拟输入：2/模拟输出：2 |
|||
| 工具连接 | 数字输入：3/数字输出：3 | ||||
| I/O电源 | 控制柜：24V，2.0A；工具：24V，1.0A | ||||
| IP等级 | 机械臂、AC控制柜、机器人操纵杆和TM Screen为IP54 | ||||
| 洁净等级 | ISO Class3 | ||||
| 工作温度和湿度 | 0至50°C，最大湿度85%(无结露) | ||||
| 马达电源 | AC单元为AC100～240V、50/60HZ； DC单元为DC24～60V |
||||
| I/O接口 | 2×COM、1×HDMI、3×LAN、2×USB2.0、4×USB3.0 | ||||
| 通信 | RS232、Ethernet、Modbus TCP/RTU(主&从)PROFINET(可选)、EtherNet/IP(可选) | ||||
| 编程环境 | TMflow，基于流程图和基于脚本 | ||||
| 认证 | SEMI S2(可选) | ||||
| 机器人视觉 | 眼在手上(内置) | 1.2M/5M像素，彩色相机(仅限相机型号) | |||
| 眼在手外(可选) | 支持最大2 GigE 2D相机 | ||||
（单位：mm）
TM7S/TM7S-X/TM7S-M *
TM5S/TM5S-X/TM5S-M *
TM12S/TM12S-X/TM12S-M *
TM14S/TM14S-X/TM14S-M *
* 外形尺寸不包括相机。更多信息请参见样本的相机法兰尺寸。
底座尺寸
(TM5S/7S)
底座尺寸
(TM12S/14S)
控制柜
相机法兰
