欧姆龙TM系列协作型机器人

欧姆龙的协作机器人产品系列包含多种型号，确保可以满足不同应用对于工作半径和有效载荷的要求，更有移动机器人兼容（DC）版本。

欧姆龙设计符合ISO 10218-1（包括TS 15066）和ISO 13849-1安全法规要求。

欧姆龙TM协作机器人可满足各个行业不同应用的需求。

欧姆龙协作机器人可提高零件拼接、插入、更换刀具等重复或复杂装配任务的产量和质量，还能与工人协同工作。

将欧姆龙TM协作机器人安装在欧姆龙LD移动机器人上，这种机器人解决方案不仅可以实现货物运输的自动化，还可以实现复杂拣选操作的自动化。

欧姆龙协作机器人节省空间，有助于提升在生产线末端将包装箱堆叠到托盘上的效率。利用操作员平台，用户可以构建自己的码垛软件，采用自定义界面。欧姆龙还在操作员平台中提供内置码垛向导。

利用内置视觉和照明功能，欧姆龙协作机器人可以检查、分类和拾取传送带上的产品，然后再将产品装箱。客户可以快速调整生产线，以适应新产品或季节性型号。

协作机器人可用于给数控机床、注塑机、冲压机、研磨机和切割机送料，从而让工人摆脱此类危险的重复性工作。

欧姆龙协作机器人可提升螺丝锁付和零件紧固应用的准确性和一致性。欧姆龙提供全套的现成解决方案，包含螺丝锁付套件和气动控制柜。

欧姆龙协作机器人可提高上胶、封胶、喷漆等点胶任务的灵活性、效率和自由度。用户可使用手动引导模式记录路径，即使是复杂路径也可在几分钟内完成部署。

欧姆龙TM协作机器人具有图形编程、手动引导和智能视觉功能，而且设计简单、直观。客户可在几分钟内设置简单的应用。

利用简单易用的手动引导和Landmark定位功能，欧姆龙的内置视觉系统可快速设置拾取和放置任务。

Landmark是一种可被机器人内置相机识别的物理对象，用作为帮助机器人导航的信标。机器人将Landmark用作为参考点，这样就能够更好地定位工作空间内的物体。在快速转换的少量多样生产过程中，客户无需花费时间重新校准视觉系统即可重新部署机器人。

使用手动引导模式，用户可以轻松设置路径点，并可给机器人分配任务。利用内置于协作式机械臂中的按钮，用户可以引导机器人进入位置，并在软件中自动记录位置。

“主体区域安全设置”包含基于TS 15066和机器人运动学的预设安全参数值。用户无需理解设置安全应用的复杂安全计算。

欧姆龙的创新编程功能允许用户使用基于流程的软件实现任务自动化，在TMflow中使用单击-拖动方法创建完整的工作流程。通过在操作员平台中拖放可视化元素，用户可以非常直观地构建应用软件布局，无需通过复杂的编码进行反复试验。

欧姆龙TM协作机器人可轻松地重新部署，以满足不同任务和应用需求，从而实现灵活生产。

欧姆龙TM Cobot视频介绍（1分41秒）请点击观看视频

类型	电源	集成相机	工作半径	SEMI S2 认证	食品级润滑脂*	现场总线	电缆长度	型号
TM5	AC	有	700mm	无	无	无	3m	RT6-0007001
					无	有		RT6-0007021
					有	无		RT6-0007031
					有	有		RT6-0007041
					无	无	12m	RT6-0007002
						有	12m	RT6-0007022
		无				无	3m	RT6-0017001
						有		RT6-0017021
					有	无		RT6-0017031
					有	有		RT6-0017041
					无	无	12m	RT6-0017002
						有	12m	RT6-0017022
	DC	有				无	1.5m	RT6-0107001
						有		RT6-0107021
				有		无		RT6-0107011
		无		无		无		RT6-0117001
		无		无		有		RT6-0117021
	AC	有	900mm	无	无	无	3m	RT6-0009001
					无	有		RT6-0009021
					有	无		RT6-0009031
					有	有		RT6-0009041
					无	无	12m	RT6-0009002
						有	12m	RT6-0009022
		无				无	3m	RT6-0019001
						有		RT6-0019021
					有	无		RT6-0019031
					有	有		RT6-0019041
					无	无	12m	RT6-0019002
						有	12m	RT6-0019022
	DC	有				无	1.5m	RT6-0109001
						有		RT6-0109021
				有		无		RT6-0109011
		无		无		无		RT6-0119001
		无		无		有		RT6-0119021

* 食品级润滑脂机器人未获FDA认证。此类机器人仅适用于特定的与食品相关的应用，且使用时需要对使用环境进行评估和风险评估。

项目	机器人	电缆	机器人操纵杆	控制柜	校准板	I/O 电缆	Landmark	接地线	跨接线	电源线	SEMI 开关	SEMI 急停电缆
描述	TM5-700 或 TM5-900	3m、 1.5m 和12m 可选	手动控制移动机器人	机器人控制柜	一大一小。 X型号机器人未附带	1m	X型号机器人未附带	3m	3cm	控制柜用 (3根电缆： B、G、 F型) 1.8m	SEMI 紧急关闭，仅限 SEMI 机器人	仅限 SEMI 机器人， 3m
数量	1	1	1	1	2	2	2	2	2	1	1	1

*1 1.5m电缆为DC型号的标准电缆，3m电缆为AC型号的标准电缆。
*2 12m电缆可用于除食品级润滑脂单元外的所有AC型号。

类型	电源	集成相机	工作半径	SEMI S2 认证	食品级润滑脂*	现场总线	电缆长度	型号
TM12	AC	有	1300mm	无	无	无	3m	RT6-1001301
					无	有		RT6-1001321
					有	无		RT6-1001331
					有	有		RT6-1001341
					无	无	12m	RT6-1001302
						有	12m	RT6-1001322
		无				无	3m	RT6-1011301
						有		RT6-1011321
					有	无		RT6-1011331
					有	有		RT6-1011341
					无	无	12m	RT6-1011302
						有	12m	RT6-1011322
	DC	有				无	1.5m	RT6-1101301
						有		RT6-1101321
				有		无		RT6-1101311
		无		无		无		RT6-1111301
		无		无		有		RT6-1111321
TM14	AC	有	1100mm	无	无	无	3m	RT6-2001101
					无	有		RT6-2001121
					有	无		RT6-2001131
					有	有		RT6-2001141
					无	无	12m	RT6-2001102
						有	12m	RT6-2001122
		无				无	3m	RT6-2011101
						有		RT6-2011121
					有	无		RT6-2011131
					有	有		RT6-2011141
					无	无	12m	RT6-2011102
						有	12m	RT6-2011122
	DC	有				无	1.5m	RT6-2101101
						有		RT6-2101121
				有		无		RT6-2101111
		无		无		无		RT6-2111101
		无		无		有		RT6-2111121

* 食品级润滑脂机器人未获FDA认证。此类机器人仅适用于特定的与食品相关的应用，且使用时需要对使用环境进行评估和风险评估。

项目	机器人	电缆	机器人操纵杆	控制柜	校准板	I/O 电缆	Landmark	接地线	跨接线	电源线	SEMI 开关	SEMI 急停电缆
描述	TM12、 TM14	3m、 1.5m 或12m 可选	手动控制移动机器人	机器人控制柜	一大一小。 (X型号机器人未附带)	1m	X型号机器人未附带	3m	3cm	控制柜用(3 根电缆： B、G、 F型) 1.8m	SEMI 紧急关闭，仅限 SEMI 机器人	仅限 SEMI 机器人， 3m
数量	1	1	1	1	2	2	2	2	2	1	1	1

*1 1.5m电缆为DC型号的标准电缆， 3 m电缆为AC型号的标准电缆。
*2 12m电缆可用于除食品级润滑脂单元外的所有AC型号。

类型	电源	集成相机	工作半径	SEMI S2认证	现场总线	电缆长度	型号
TM16	AC	有	900mm	无	无	3m	RT6-3009001
		无			无		RT6-3019001
		有			有		RT6-3009021
		无			有		RT6-3019021
	DC	有			无	1.5m	RT6-3109001
		无			无		RT6-3119001
		有			有		RT6-3109021
		无			有		RT6-3119021
		有		有	无		RT6-3109011

*1 1.5m电缆为DC型号的标准电缆，3m电缆为AC型号的标准电缆。

项目	机器人	电缆	机器人操纵杆	控制柜	校准板	I/O 电缆	Landmark	接地线	跨接线	电源线	SEMI 开关	SEMI 急停电缆
描述	TM16	用于 AC 单元的3m 电缆和用于DC 单元的1.5 m 电缆	手动控制移动机器人	机器人控制柜	一大一小。 X型号机器人未附带	1m	X型号机器人未附带	3m	3cm	控制柜用 (3 根电缆： B、 G、 F型) 1.8m	SEMI 紧急关闭，仅限 SEMI 机器人	仅限 SEMI 机器人， 3m
数量	1	1	1	1	2	2	2	2	2	1	1	1

类型	电源	集成相机	工作半径	现场总线	SEMI S2认证	电缆长度	型号
TM20	AC	有	1300mm	无	无	3m	RT6-4001301
				有		3m	RT6-4001321
				无		12m	RT6-4001302
				有		12m	RT6-4001322
		无		无		3m	RT6-4011301
				有		3m	RT6-4011321
				无		12m	RT6-4011302
				有		12m	RT6-4011322
	DC	有		无		1.5m	RT6-4101301
				有			RT6-4101321
				无	有		RT6-4101311
				有	有		RT6-4101351
		无		无	无		RT6-4111301
		无		有	无		RT6-4111321

*1 1.5m电缆为DC型号的标准电缆，3m电缆为AC型号的标准电缆。
*2 12m电缆可用于所有AC型号。

项目	机器人	电缆	机器人操纵杆	控制柜	校准板	I/O 电缆	Landmark	接地线	跨接线	电源线	SEMI 开关	SEMI 急停电缆
描述	TM20	用于 AC 单元的3m 电缆和用于DC 单元的1.5m 电缆	手动控制移动机器人	机器人控制柜	一大一小。 X型号机器人未附带	1m	X型号机器人未附带	3m	3cm	控制柜用 (3根电缆： B、G、 F型) 1.8m	SEMI 紧急关闭，仅限 SEMI 机器人	仅限 SEMI 机器人， 3m
数量	1	1	1	1	2	2	2	2	2	1	1	1

产品名称	描述	备注	型号
Landmark	作为环境参照物的机器人定位工具。	购买机器人时附带2件。 X型号机器人未附带	RT6-A000021
移动工作站 (MWS)	MWS非常便捷，借助这款工具，用户不仅可以将机械臂安装在工作台面上，还可以将控制柜安全地存放在其内部。用户可轻松地将MWS与协作机器人一起移动到不同的工作单元。	兼容OMRONTM5-700, TM5-900, TM5S和TM7S。	RT6-A000010
机器人支架	与MWS类似，可轻松地将机器人支架与协作机器人一起轻松移动到不同的工作站。	兼容OMRONTM5-700, TM5-900, TM5S和TM7S。	RT6-A000009
带电缆的固态硬盘	128GB固态硬盘。	附带SATA电缆。推荐用于外部相机图像记录。	RT6-A000012
校准套装 (附带销钉)	用于示教准确的工具中心点(TCP)的工具包，可用于TMvision内的手动工作空间校准。	用于TCP和手动视觉校准。	RT6-A000002
机器人操纵杆支架	机器人操纵杆的安装夹具。	可用于桌面、墙壁和MWS。	RT6-A000000
偏光灯模块	改善机器人自身光源在高反光物体表面造成的反光。	适用于HW3.2或更高版本的 TM5/12/14/16/20。	RT6-A000022
空气过滤器 (ROHS)	更换控制柜的空气过滤器。	过滤器必须定期更换以保持效率。更换流程参见《硬件安装手册》。	19936-443F
示教器	手持式操作示教器。 10.1 inch WXGA分辨率面板。	NexCobot示教器型号TP-100-1。	RT6-A000020

产品名称	插件产品名称	备注	型号
TMflow	N/A	控制协作机器人所需的软件。免费下载	N/A
Super Software Dongle	具有以下软件许可证的USB加密狗		RT6-A000026
	TM识别&测量	许可证，TMflow插件。包括：姿态变化识别、特定颜色区域检测、模板影像对比、直线/圆形毛刺检测、计数和计量。
	TM外部视觉	许可证，TMflow插件。使用手眼标定相机时需要。
	TM OCR	许可证，TMflow插件。包括：文本OCR和数字OCR。
	TMflow编辑器	许可证，提供一种便捷的方式来在线打开和编辑项目。
	TMflow编辑器-AOI	许可证，TMflow编辑器插件。使TMflow编辑器能够脱机编辑包含 AOI版本的TMflow项目。
TMStudio码垛向导导出、软件加密狗		许可证，TMStudio码垛向导导出软件。包含1个USB加密狗。	RT6-S100008

产品名称		TM5-700		TM5X-700		TM5-900		TM5X-900
电源		AC	DC	AC	DC	AC	DC	AC	DC
重量(kg)		22.1		21.8		22.6		22.3
控制器重量(kg)		13.5	14.5	13.5	14.5	13.5	14.5	13.5	14.5
最大有效载荷(kg)		6				4
工作半径(mm)		700				900
安装方式		壁装式、桌面式、吊顶式
平均速度(m/s)		1.1				1.4
关节范围	关节1	±270°		±360°		±270°		±360°
	关节2，4，5	±180°		±360°		±180°		±360°
	关节3	±155°
	关节6	±270°		±360°		±270°		±360°
关节速度	关节1，2，3	180°/s
关节速度	关节4，5，6	225°/s
重复精度(mm)		±0.05
IP等级		IP54(机械臂)，IP32(控制柜)，IP40(机器人操纵杆)
洁净等级		ISO Class 5
工作温度和湿度		0至50℃，最大湿度85%(无结露)
存储温度和湿度		-20至60℃，最大湿度75%(无结露)
工作和存储环境		无腐蚀性气体或接触水溶性切削油*¹
马达电源		AC 100～ 240V， 50/60Hz	DC 22～60V	AC 100～ 240V， 50/60Hz	DC 22～60V	AC 100～ 240V， 50/60Hz	DC 22～60V	AC 100～ 240V， 50/60Hz	DC 22～60V
机械臂电缆长度		3m或12m	1.5m	3m或12m	1.5m	3m或12m	1.5m	3m或12m	1.5m
I/O端口	控制柜	数字输入：16，数字输出：16模拟输入：2，模拟输出：1
I/O端口	工具	数字输入：4，数字输出：4模拟输入：1，模拟输出：0
I/O接口		COM：3，HDMI：1，LAN：3，USB2.0：4，USB3.0：2
通信		RS232、Ethernet(主)、Modbus TCP/RTU(主&从)
I/O电源		DC 24V 2.0A（控制柜）/DC 24V 1.5A（工具）
编程环境		TMflow，基于流程图
可用集成相机		5M像素，彩色		无		5M像素，彩色		无
*SEMI S2认证²**		无	有	无	有	无	有	无	有
可用现场总线		EtherNet/IP、PROFINET*³

*1 如果使用环境存在水溶性切削油，使用保护套防止机器人外壳的损坏。欧姆龙为此类应用提供增强型关节盖。有关更多信息，请咨询本公司销售人员。
*2 SEMI安全准则由同名行业协会发布：SEMI（国际半导体设备与材料协会）是微电子和纳米电子行业制造商的中心全球网络。SEMI S2是半导体制造设备领域关于环境、健康和安全（EHS）的知名标准。
*3 现场总线升级适用于TMflow v1.80或更高版本的HW3.2机器人。有关更多信息，请咨询本公司销售人员。现场总线选配件不适用于SEMI S2认证机器人。

产品名称		TM12		TM12X		TM14		TM14X
电源		AC	DC	AC	DC	AC	DC	AC	DC
重量(kg)		32.8		32.5		32.5		32.2
控制器重量(kg)		13.8	14.5	13.8	14.5	13.8	14.5	13.8	14.5
最大有效载荷(kg)		12				14
工作半径(mm)		1300				1100
安装方式		壁装式、桌面式、吊顶式
平均速度(m/s)		1.3				1.1
关节范围	关节1	±270°		±360°		±270°		±360°
	关节2，4，5	±180°		±360°		±180°		±360°
	关节3	±166°				±163°
	关节6	±270°		±360°		±270°		±360°
关节速度	关节1，2	120°/s
	关节3	180°/s
	关节4，5	180°/s				150°/s
	关节6	180°/s
重复精度(mm)		±0.1
IP等级		IP54(机械臂)，IP32(控制柜)，IP40(机器人操纵杆)
洁净等级		ISO Class 5
工作温度和湿度		0至50℃，最大湿度85%(无结露)
存储温度和湿度		-20至60℃，最大湿度75%(无结露)
工作和存储环境		无腐蚀性气体或接触水溶性切削油*¹
电源		AC 100～ 240V， 50/60Hz	DC 22～60V	AC 100～ 240V， 50/60Hz	DC 22～60V	AC 100～ 240V， 50/60Hz	DC 22～60V	AC 100～ 240V， 50/60Hz	DC 22～60V
机械臂电缆长度		3m或12m	1.5m	3m或12m	1.5m	3m或12m	1.5m	3m或12m	1.5m
I/O端口	控制柜	数字输入：16，数字输出：16模拟输入：2，模拟输出：1
I/O端口	工具	数字输入：4，数字输出：4模拟输入：1，模拟输出：0
I/O接口		COM：3，HDMI：1，LAN：3，USB2.0：4，USB3.0：2
通信		RS232、Ethernet(主)、Modbus TCP/RTU(主&从)
I/O电源		DC 24V 2.0A（控制柜）/DC 24V 1.5A（工具）
编程环境		TMflow，基于流程图
可用集成相机		5M像素，彩色		无		5M像素，彩色		无
*SEMI S2认证²**		无	有	无	有	无	有	无	有
可用现场总线		EtherNet/IP、PROFINET*³

*1 如果使用环境存在水溶性切削油，使用保护套防止机器人外壳的损坏。欧姆龙为此类应用提供增强型关节盖。有关更多信息，请咨询本公司销售人员。
*2 SEMI安全准则由同名行业协会发布：SEMI（国际半导体设备与材料协会）是微电子和纳米电子行业制造商的中心全球网络。SEMI S2是半导体制造设备领域关于环境、健康和安全（EHS）的知名标准。
*3 现场总线升级适用于TMflow v1.80或更高版本的HW3.2机器人。有关更多信息，请咨询本公司销售人员。现场总线选配件不适用于SEMI S2认证机器人。

产品名称		TM16		TM16X
电源		AC	DC	AC	DC
重量(kg)		32.2		31.9
控制器重量(kg)		14.1
最大有效载荷(kg)		16
工作半径(mm)		900
安装方式		壁装式、桌面式、吊顶式
平均速度(m/s)		1.1
关节范围	关节1	±270°		±360°
	关节2，4，5	±180°		±360°
	关节3	±155°
	关节6	±270°		±360°
关节速度	关节1，2，	120°/s
关节速度	关节3，4，5，6	180°/s
重复精度(mm)		±0.1
IP等级		IP54(机械臂)，IP32(控制柜)，IP40(机器人操纵杆)
洁净等级		ISO Class 5
工作温度和湿度		0至50ºC，最大湿度85%(无结露)
存储温度和湿度		-20至60ºC，最大湿度75%(无结露)
工作和存储环境		无腐蚀性气体或接触水溶性切削油。*¹
马达电源		AC 100～240V， 50/60Hz	DC 20～60V	AC 100～240V， 50/60Hz	DC 20～60V
机械臂电缆长度(m)		3	1.5	3	1.5
I/O端口	控制柜	数字输入：16，数字输出：16模拟输入：2，模拟输出：1
I/O端口	工具	数字输入：4，数字输出：4模拟输入：1，模拟输出：0
I/O接口		COM：3，HDMI：1，LAN：3，USB2.0：4，USB3.0：2
通信		RS232、Ethernet(主)、Modbus TCP/RTU(主&从)
I/O电源		DC 24V 2.0A(控制柜)/DC 24V 1.5A(工具)
编程环境		TMflow，基于流程图
可用集成相机		5M像素，彩色	无	5M像素，彩色	无
*SEMI S2认证²**		无	有	无	无
可用现场总线		EtherNet/IP、PROFINET

*1 如果使用环境存在水溶性切削油，使用保护套防止机器人外壳的损坏。欧姆龙为此类应用提供增强型关节盖。有关更多信息，请咨询本公司销售人员。
*2 SEMI安全准则由同名行业协会发布：SEMI（国际半导体设备与材料协会）是微电子和纳米电子行业制造商的中心全球网络。SEMI S2是半导体制造设备领域关于环境、健康和安全（EHS）的知名标准。

产品名称		TM20		TM20X
电源		AC	DC	AC	DC
重量(kg)		33		33
控制器重量(kg)		14.1
最大有效载荷(kg)		20
工作半径(mm)		1300
安装方式		壁装式、桌面式、吊顶式
平均速度(m/s)		1.1
关节范围	关节1	±270°		±360°
	关节2，4，5	±180°		±360°
	关节3	±166°
	关节6	±270°		±360°
关节速度	关节1，2	90°/s
	关节3	120°/s
	关节4	150°/s
	关节5	180°/s
	关节6	225°/s
重复精度(mm)		±0.1
IP等级		IP54(机械臂)，IP32(控制柜)，IP40(机器人操纵杆)
洁净等级		ISO Class 3
工作温度和湿度		0至50°C，最大湿度85%(无结露)
存储温度和湿度		-20至60°C，最大湿度75%(无结露)
工作和存储环境		无腐蚀性气体或接触水溶性切削油。
马达电源		AC 100～240V， 50/60Hz	DC 24至60V	AC 100～240V， 50/60Hz	DC 24至60V
机械臂电缆长度(m)		3或12	1.5	3或12	1.5
I/O端口	控制柜	数字输入：16，数字输出：16 模拟输入：2，模拟输出：1
I/O端口	工具	数字输入：4，数字输出：4 模拟输入：1，模拟输出：0
I/O接口		COM：3，HDMI：1，LAN：3，USB2.0：4，USB3.0：2
通信		RS232、Ethernet(主)、Modbus TCP/RTU(主&从)、PROFINET(可选)、EtherNet/IP(可选)
I/O电源		DC 24V 2.0A(控制柜)/DC 24V 1.5A(工具)
编程环境		TMflow，基于流程图
集成相机		5MP，彩色		无
SEMI S2认证*1		无	有	无	无
可用现场总线		EtherNet/IP、PROFINET