除基本指令、应用指令外，高速执行包含坐标补偿所需的双精度浮点运算指令、ST语言、Function Block在内的用户程序
欧姆龙NJ301-□□□□ NJ系列 NJ301 CPU单元
机械控制必需的功能、高速性能和商用控制器具备的安全性、可靠性、维护性并重的新型控制器，适于8轴以下的小规模控制
搭载Intel® Atom™处理器，实现高速运算
在一个CPU中整合并执行顺序控制和运动控制
可通过EtherCAT对机械控制所需的视觉装置、驱动设备、I/O等输入输出设备同步进行控制
EtherCAT的通信周期和控制程序周期同步进行动作，因此可实现高速高精度的控制
以符合IEC61131-3(及JIS B 3503)标准的标准指令为首，遵循PLCopen®的运动控制用Function Block等丰富的指令群适用于变量
高速性能、商用控制器具备的基本性能与可靠性并重
无风扇情况下，可在0～55℃环境温度下动作
丰富的RAS功能：传送帧错误检查、超时监视、总线诊断、WatchDog(WDT)监视、存储器检查、拓扑结构检查等
韩国电波法注册
Sysmac为欧姆龙株式会社在日本和其它国家用于欧姆龙工厂自动化产品的商标或注册商标。
Intel、Intel商标、Intel Atom是Intel Corporation在美国及其他国家的商标。
Microsoft、Windows、 Windows Vista、SQL Server是美国Microsoft Corporation在美国及其它国家的注册商标或商标。
EtherCAT®是德国Beckhoff Automation GmbH提供许可的注册商标，相关知识产权由倍福公司所有。
所的其他公司名称和产品名称等均为各公司的注册商标或商标。
关于海外规格
符号含义如下。U：UL、U1：UL(Class I Div 2 危险场所认证获得产品)、C：CSA、UC：cULus、UC1：cULus(Class I Div 2 危险场所认证获得产品)、CU：cUL、N：NK、L：劳埃德、CE：EC指令、KC：韩国电波法注册。
使用条件请向本公司咨询。
NJ301 CPU单元
| 产品名称 | 规格 | 消耗电流(A) | 型号 | 海外 标准 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 输入输出点数/ 构成单元安装台数 (最大扩展机架数) |
程序 容量 |
变量容量 | 运动 轴数 |
5V | 24V | |||
| NJ301 CPU单元  |
2560点/40台 (最多扩展3个架) |
5MB | 0.5MB： 断电保持 2MB： 断电不保存 |
8 | 1.9 | — | NJ301-1200 | UC1、 N、L、 CE、 RCM、 KC |
| 4 | NJ301-1100 | |||||||
EtherCAT／EtherNet/IP通信电缆推荐产品
EtherCAT中请使用5类以上的STP电缆(铝带编织双重隔离屏蔽双绞线电缆)。通过直接配线使用。
EtherNet/IP中请使用5类以上的STP电缆(带屏蔽双绞线电缆)。
带连接器电缆
| 产品名称 | 厂家 | 电缆 长度 (m)＊1 |
型号 | 咨询 方式 |
|
|---|---|---|---|---|---|
| 规格·线芯数 (对数)： AWG26×4P 电缆护套材质： LSZH ＊2 |
两侧带连接器电缆(RJ45/RJ45) RJ45连接器小型 ＊1 电缆颜色：黄色 *3  |
欧姆龙 株式 会社 |
0.3 | XS6W-6LSZH8SS30CM-Y | 欧姆 龙客 户服 务中 心 TEL： 400- 820- 4535 |
| 0.5 | XS6W-6LSZH8SS50CM-Y | ||||
| 1 | XS6W-6LSZH8SS100CM-Y | ||||
| 2 | XS6W-6LSZH8SS200CM-Y | ||||
| 3 | XS6W-6LSZH8SS300CM-Y | ||||
| 5 | XS6W-6LSZH8SS500CM-Y | ||||
| 规格·线芯数 (对数)： AWG22×2P |
两侧带连接器电缆(RJ45/RJ45) RJ45 连接器坚固型 ＊ 1 电缆颜色：淡兰色  |
欧姆龙 株式 会社 |
0.3 | XS5W-T421-AMD-K | |
| 0.5 | XS5W-T421-BMD-K | ||||
| 1 | XS5W-T421-CMD-K | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMD-K | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMD-K | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMD-K | ||||
| 插头两端带连接器的电缆 (M12直型/M12直型) 屏蔽强化连接器电缆规格 ＊4 M12 Smart Click连接器型 电缆颜色：黒色  |
欧姆龙 株式 会社 |
0.5 | XS5W-T421-BM2-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CM2-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DM2-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EM2-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GM2-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JM2-SS | ||||
| 插头两端带连接器的电缆 (M12直型/RJ45) 屏蔽强化连接器电缆规格 ＊4 M12 Smart Click连接器型 RJ45连接器坚固型 电缆颜色：黒色  |
欧姆龙 株式 会社 |
0.5 | XS5W-T421-BMC-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CMC-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMC-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EMC-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMC-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMC-SS | ||||
*1. 小型电缆长度为0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m。
坚固型两端带连接器的电缆（RJ45/RJ45），电缆长度为0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m。
详情请参照「产业用以太网连接器样本」。
*2. 控制柜内接线用低烟无卤电缆。LSZH型为一重屏蔽，但已确认其通信、干扰特性满足认证值。
也备有适用于控制柜外接线的小型PUR电缆。
*3. 电缆颜色另备有绿色和蓝色。
*4. 详情请咨询本公司销售人员。
电缆/连接器
| 产品名称 | 厂家 | 型号 | ||
|---|---|---|---|---|
| EtherCAT/EtherNet/IP (1000BASE-T *2/100BASE-TX) |
尺寸、线芯数(对数)： AWG24 × 4P |
电缆 | 日立金属株式会社 | NETSTAR-C5E SAB 0.5 × 4P CP *1 |
| 仓茂电工株式会社 | KETH-SB *1 | |||
| JMACS株式会社 | IETP-SB *1 | |||
| RJ45连接器 | 泛达公司 | MPS588-C *1 | ||
| EtherCAT/EtherNet/IP (100BASE-TX/10BASE-T) |
尺寸、线芯数(对数)： AWG22 × 2P |
电缆 | 仓茂电工株式会社 | KETH-PSB-OMR *3 |
| JMACS株式会社 | PNET/B *3 | |||
| RJ45组装式连接器
|
欧姆龙株式会社 | XS6G-T421-1 *3 | ||
| EtherCAT (100BASE-TX) |
尺寸、线芯数(对数)： AWG22 × 2P |
电缆 | 3M日本株式会社 | 79100-IE4P-F1-YE *3 |
| RJ45组装式连接器 | 3M日本株式会社 | 3R104-1110-000AM *3 | ||
*1. 建议按照以上组合使用电缆和RJ45连接器。
*2. 仅可使用NX701。
*3. 建议按照以上组合使用电缆和RJ45组装式连接器。
CPU单元附件
CPU单元附带的附件如下。
| 产品名称 | 型号 |
|---|---|
| 电池 | CJ1W-BAT01 |
| 端盖 | CJ1W-TER01（CPU装置的右端需要安装） |
| 终端板 | PFP-M（2个） |
| 存储卡(闪存) | NJ501-□□20、NJ501-1340：HMC-SD492 NJ101-□□20：HMC-SD292 |
一般规格
| 项目 | NJ301-□□□□ | |
|---|---|---|
| 构造 | 控制柜内置型 | |
| 接地方法 | D种接地(第3种接地) | |
| 外形(高度×厚度×宽度) | 90mm (H)×90mm (D)×90mm (W) | |
| 重量 | 550g(含端盖) | |
| 消耗电流 | DC5V 1.90A(含存储卡、端盖) | |
| 使用环境 | 使用环境温度 | 0～55℃ |
| 使用环境湿度 | 10～90%RH(不凝露) | |
| 大气环境 | 无腐蚀性气体 | |
| 保存环境温度 | -20～75℃(不包括电池) | |
| 使用海拔 | 2,000ｍ以下 | |
| 污染等级 | 污染等级2以下：符合JIS B3502、IEC61131-2标准 | |
| 抗干扰性能 | 符合IEC 61000-4-4标准 2kV(电源线) | |
| 过电压种类 | 类别Ⅱ：符合JIS B3502、IEC61131-2标准 | |
| EMC抗扰度等级 | 区域B | |
| 耐振动 | 符合JIS 60068-2-6标准 5～8.4Hz 振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z各方向 100分钟 (扫描时间10分钟×扫描次数10次=总计100分钟) |
|
| 耐冲击 | 符合JIS 60068-2-27标准 147m/s2X、Y、Z方向各3次(继电器输出单元为100m/s2) |
|
| 电池 | 寿命 | 5年 25℃ |
| 使用型号 | CJ1W-BAT01 | |
| 适用标准 | 符合cULus、EC指令、NK、LR、RCM、KC * | |
* 适用于CPU单元Ver.1.01以上版本。
性能规格
| 项目 | NJ301- | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 1200 | 1100 | ||||
| 处理 时间 |
指令 执行 时间 |
LD指令 | 2.0ns(～3.0ns) *2 | ||
| 算术指令 (双精度实数型) |
42ns～ | ||||
| 编程 | 程序容量 *1 |
规格 | 5MB | ||
| 数 | POU定义数 | 750 | |||
| POU实例数 | 使用低于Sysmac Studio Ver.1.04 版本时: 1500 使用高于Sysmac Studio Ver.1.05 版本时: 3000 |
||||
| 变量 容量 |
无保持 属性 *2 |
规格 | 2MB | ||
| 变量数量 | 22500 | ||||
| 有保持 属性 *3 |
规格 | 0.5MB | |||
| 变量数量 | 使用低于Sysmac Studio Ver.1.04 版本时: 2500 使用高于Sysmac Studio Ver.1.05 版本时: 5000 |
||||
| 数据 类型 |
数据类型的数量 | 1000 | |||
| CJ单 元用 存储 器( 可通 过变 量AT 指定进行 指定) |
通道I/O(CIO) | 6144 通道(0～6143) | |||
| 工件继电器(WR) | 512 通道(W0～W511) | ||||
| 保持继电器(HR) | 1536 通道(H0～H1535) | ||||
| 数据存储器(DM) | 32768 通道(D0～D32767) | ||||
| 扩展数据存储器(EM) | 32768 通道×4BANK (E0_0～E3_32767) |
||||
| 单元 构成 |
可安装的 单元数 |
每1机架(CPU机架 或扩展机架) 中CJ单元的最大数 |
10 | ||
| 系统整体的CJ单元最大数 | 40 | ||||
| 最大扩展机架数 | 3 | ||||
| 输入 输出 点数 |
CJ单元最大输入输出点数 | 2560 | |||
| 电源(CPU 机架或扩 展机架) |
型号 | NJ-P[]3001 | |||
| 断电 确定 时间 |
AC电源 | 30～45ms | |||
| DC电源 | 22～25ms | ||||
| 运动 控制 |
控制 轴数 |
最大控制轴数 *4 | 15轴 | ||
| 最大使用实轴数 *5 | 8轴 | 4轴 | |||
| 最大单轴控制数 *6 | 单轴15轴 | ||||
| 直线插补控制最大轴数 | 每1轴组4轴 | ||||
| 圆弧插补控制轴数 | 每1轴组2轴 | ||||
| 轴组最大数 | 32组 | ||||
| 运动控制周期 | 与EtherCAT通信的过程数据通信周期相同 | ||||
| 凸轮 | 凸轮 数据 点数 |
每1凸轮表的最大点数 | 65,535点 | ||
| 所有凸轮表的最大点数 | 262,140点 | ||||
| 凸轮表最大表数 | 160表 | ||||
| 位置单位 | 脉冲、mm、μm、nm、degree、inch | ||||
| 超调 | 0.00、0.01 ～ 500.00% | ||||
| 外设 (USB) 端口 |
支持服务 | Sysmac Studio连接 | |||
| 物理层 | USB2.0标准B型连接器 | ||||
| 传送距离 | 最大5m | ||||
| 内置 Ether Net /IP 端口 |
物理层 | 10BASE-T/100BASE-TX | |||
| 介质存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 拓扑结构 | 星形 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| 传送介质 | 双绞线电缆(带屏蔽：STP)：类别5、5e以上 | ||||
| 传输距离(集线器和节点 之间的距离)最大值 |
100m | ||||
| 串联连接最大数量 | 使用开关集线器时无限制 | ||||
| CIP 服务： 标签 数据 链接 (周期 链接 通信) |
最大连接数 | 32 | |||
| Packet间隔 *7 | 各连接可设定1～10,000ms(1ms 单位)*8 | ||||
| 单元允许通信带宽 | 3,000 pps*9 *10(含Heartbeat) | ||||
| 最大标签集数 | 32 | ||||
| 标签种类 | 网络变量 CIO/WR/HR/DM/EM | ||||
| 1连接(=1标签集)的标签数 | 8(标签集中包含控制器状态时为7) | ||||
| 每1节点的最大 链接数据容量 (所有标签合计容量) |
19,200字节 | ||||
| 每1连接的最大数据容量 | 600字节 | ||||
| 最大可登录的标签集数 | 32(1连接=1标签集) | ||||
| 1标签集的最大容量 | 600字节 (标签集中包含控制器状态时使用2字节) |
||||
| 多点传送Packet 过滤功能 *11 |
可 | ||||
| 内置 Ether Net /IP 端口 |
CIP 信息 服务： Expl icit 信息 |
Class3(连接数) | 32(客户端+服务器) | ||
| UCMM (非连接型) |
可同时通信 的最大客户端数 |
32 | |||
| 可同时通信 的最大服务器数 |
32 | ||||
| TCP Socket数 | 30 *12 | ||||
| 内置 Ether CAT 端口 |
通信标准 | IEC61158 Type12 | |||
| EtherCAT主站规格 | 符合Class B(符合Feature Pack Motion Control) | ||||
| 物理层 | 100BASE-TX | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| Duplex模式 | Auto | ||||
| 拓扑结构 | 线、菊花链、分支布线 | ||||
| 传送介质 | 5类以上双绞线电缆 (建议使用铝带编织双重隔离屏蔽线、直线型) |
||||
| 节点间距离最大值 | 100m | ||||
| 最大从站数 | 192 | ||||
| 过程数据的最大容量 | IN：5,736字节 OUT：5,736字节 但要在4帧(最大过程数据帧数)范围内 |
||||
| 1从站的最大容量 | IN：1,434字节 OUT：1,434字节 |
||||
| 通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs *13 | ||||
| 同步速度偏差 | 1μs以下 | ||||
| 内置时钟 | 环境温度55℃：月差-3.5分～+0.5分 环境温度25℃：月差-1.5分～+1.5分 环境温度0℃ ：月差-3分～+1分 |
||||
| 内置 Ether Net /IP 端口 |
物理层 | 10BASE-T/100BASE-TX | |||
| 介质存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 拓扑结构 | 星形 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| 传送介质 | 双绞线电缆(带屏蔽：STP)：类别5、5e以上 | ||||
| 传输距离(集线器和节点 之间的距离)最大值 |
100m | ||||
| 串联连接最大数量 | 使用开关集线器时无限制 | ||||
| CIP 服务： 标签 数据 链接 (周 期链 接通 信) |
最大连接数 | 32 | |||
| Packet间隔 *7 | 各连接可设定1～10,000ms(1ms 单位)*8 | ||||
| 单元允许通信带宽 | 3,000 pps*9 *10(含Heartbeat) | ||||
| 最大标签集数 | 32 | ||||
| 标签种类 | 网络变量 CIO/WR/HR/DM/EM | ||||
| 1连接(=1标签集)的标签数 | 8(标签集中包含控制器状态时为7) | ||||
| 每1节点的最大 链接数据容量 (所有标签合计容量) |
19,200字节 | ||||
| 每1连接的最大数据容量 | 600字节 | ||||
| 最大可登录的标签集数 | 32(1连接=1标签集) | ||||
| 1标签集的最大容量 | 600字节 (标签集中包含控制器状态时使用2字节) |
||||
| 多点传送Packet 过滤功能 *11 |
可 | ||||
| 内置 Ether Net /IP 端口 |
CIP 信息 服务： Expl icit 信息 |
Class3(连接数) | 32(客户端+服务器) | ||
| UCMM (非连接型) |
可同时通信的 最大客户端数 |
32 | |||
| 可同时通信的 最大服务器数 |
32 | ||||
| TCP Socket数 | 30 *12 | ||||
| 内置 Ether CAT 端口 |
通信标准 | IEC61158 Type12 | |||
| EtherCAT主站规格 | 符合Class B(符合Feature Pack Motion Control) | ||||
| 物理层 | 100BASE-TX | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| Duplex模式 | Auto | ||||
| 拓扑结构 | 线、菊花链、分支布线 | ||||
| 传送介质 | 5类以上双绞线电缆 (建议使用铝带编织双重隔离屏蔽线、直线型) |
||||
| 节点间距离最大值 | 100m | ||||
| 最大从站数 | 192 | ||||
| 可配置的节点地址范围 | 1～192 | ||||
| 过程数据的最大容量 | IN：5,736字节 OUT：5,736字节 但要在4帧(最大过程数据帧数)范围内 |
||||
| 1从站的最大容量 | IN：1,434字节 OUT：1,434字节 |
||||
| 通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs *13 | ||||
| 同步速度偏差 | 1μs以下 | ||||
| 内置时钟 | 环境温度55℃：月差-3.5分～+0.5分 环境温度25℃：月差-1.5分～+1.5分 环境温度0℃ ：月差-3分～+1分 |
||||
*1. 执行对象、变量表(变量名等) 的容量。
*2. 硬件版本为「A」的单元时，LD指令为 1.6ns(～2.5ns) 、算术指令(双精度实数型)为35ns～。
*3. 不含CJ单元用存储器的HR、DM、EM。
*4. 不含CJ单元用存储器的CIO、WR。
*5. 所有轴种类的合计。CPU单元低于Ver.1.05版本时为8轴(NJ301-1200) 、4轴(NJ301-1100)。
*6. 轴种类为［伺服轴］或［编码器轴］，且轴使用被设定为［使用轴］的轴合计。
*7. CPU单元低于Ver.1.05版本时为单轴8轴(NJ301-1200) 、单轴4轴(NJ301-1100)。
*8. 与节点数无关，以设定周期更新线路中的数据。
*9. CPU单元低于Ver.1.02版本时为10～10,000ms(1ms单位)。
*10. pps代表Packet Per Second，表示1秒内可处理的接收发送Packet数。
*11. CPU单元低于Ver.1.02版本时为1,000pps。
*12. EtherNet/IP端口安装了IGMP客户端，使用了支持IGMP Snooping的开关集线，所以会进行不必要的多点传送Packet的过滤。
*13. CPU单元低于Ver.1.02版本时为16。
*14. CPU单元低于Ver.1.02版本时为1,000/2,000/4,000μs。
功能规格
| 项目 | NJ301-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
| 任 务 功 能 |
功能 | 以指定执行条件和执行优先度的“任务”单位， 执行I/O刷新及用户程序的功能 |
||
| 以恒 定周 期执 行的 任务 |
原始恒定 周期任务 最大数 |
1 | ||
| 恒定周期 任务最大 数 |
3 | |||
| 条件 成立 时执 行的 任务 ∗1 |
事件任务 最大数 |
32 | ||
| 执行条件 | 事件任务启动指令执行时 变量的条件式一致时 |
|||
| 设定 | 系统服务 监视设定 |
监视系统服务(CPU单元执行的任务处理之外的处理) 的执行间隔及相对于用户程序执行时间整体的比例的功能 |
||
| 编 程 功 能 |
POU (Pr ogr am Org ani zat ion Uni t) |
程序 | 任务中分配单位的POU | |
| 功能块 | 编写带状态元件时使用的POU | |||
| 功能 | 运算处理等，编写输出与输入一对一的元件时使用的POU | |||
| 编程 语言 |
种类 | 梯形图*2 结构化文本(ST) |
||
| 名称空间 ∗3 | 按照名称进行POU定义分组的功能 | |||
| 变量 | 变量 的外 部参 照功 能 |
网络变量 | 许可来自显示器、高位电脑以及其它控制器等的访问的功能 | |
| 数据类型 | 基本 数据 类型 |
布尔型 | BOOL | |
| 位串型 | BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 整数型 | INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT | |||
| 实数型 | REAL、LREAL | |||
| 持续 时间型 |
TIME | |||
| 日期型 | DATE | |||
| 时刻型 | TIME_OF_DAY | |||
| 日期 时刻型 |
DATE_AND_TIME | |||
| 字符串型 | STRING | |||
| 派生数据型 | 构造体型、共用体型、列举型、 | |||
| 构造 体型 |
功能 | 将数据型的多个不同数据汇总为1个进行处理的功能 | ||
| 成员 最大数 |
2048 | |||
| 嵌套最 大段数 |
8 | |||
| 成员的 数据类型 |
基本数据型、构造体型、共用体型、列举型、排列变量 | |||
| 成员的 偏置指定 |
将构造体成员配置到任意存储器位置的功能 | |||
| 共用 体型 |
功能 | 可通过多个不同数据类型对同一数据进行访问的功能 | ||
| 成员 最大数 |
4 | |||
| 成员的 数据类型 |
BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 列举 型 |
功能 | 将变量值称为“列举例”以标签(字符串)表示的功能 | ||
| 数据类型 的属性 |
排列 指定 |
功能 | 汇总相同数据类型的要素，从开头起使用编号(上下标) 进行指定的功能 |
|
| 次元 最大数 |
3 | |||
| 要素 最大数 |
65535 | |||
| FB实例的 排列指定 |
可以 | |||
| 范围指定 | 明确表示只能提取预先设定的范围内数值的功能 | |||
| 库 ∗3 | (用户)库 | |||
| 运 动 控 制 |
控制模式 | 位置控制、速度控制、转矩控制 | ||
| 轴种类 | 伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴、虚拟编码器轴 | |||
| 可管理位置 | 指令位置、反馈位置 | |||
| 单轴 | 单轴 位置 控制 |
绝对值 定位 |
指定绝对坐标的目标位置，进行定位的功能 | |
| 相对值 定位 |
指定指令当前位置起的移动距离，进行定位的功能 | |||
| 中断固定 尺寸定位 |
指定基于外部输入的中断输入发生位置起的移动距离， 进行定位的功能 |
|||
| 周期性同 步绝对位 置控制 ∗1 |
在位置控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能 | |||
| 单轴 速度 控制 |
速度控制 | 在位置控制模式下进行速度控制的功能 | ||
| 周期性 同步速 度控制 |
在速度控制模式下，按控制周期输出速度指令的功能 | |||
| 单轴 转矩 控制 |
转矩控制 | 执行电机转矩控制的功能 | ||
| 单轴 同步 控制 |
凸轮动作 开始 |
使用指定的凸轮表开始凸轮动作的功能 | ||
| 凸轮动作 解除 |
完成输入参数指定轴的凸轮动作的功能 | |||
| 齿轮动作 开始 |
设定主轴与从轴间的齿轮比，进行齿轮动作的功能 | |||
| 位置指定 齿轮动作 |
设定主轴与从轴间的齿轮比和要同步的位置， 进行齿轮动作的功能 |
|||
| 齿轮动作 解除 |
中止执行中的齿轮动作、位置指定齿轮动作的功能 | |||
| 梯形模式 凸轮 |
与指定的主轴同步进行定位的功能 | |||
| 主轴相对 值相位补 偿 |
执行同步控制中的主轴相位补偿的功能 | |||
| 加减法定位 | 对2轴指令位置进行加法或加法运算得到的数值， 作为指令位置输出的功能 |
|||
| 单轴 手动 操作 |
可运转 | 将伺服驱动器的状态切换为伺服ON状态，实现轴动作的功能 | ||
| 点动进给 | 依据指定的目标速度执行点动进给的功能 | |||
| 单轴 控制 辅助 |
轴错误 复位 |
解除轴异常的功能 | ||
| 原点复位 | 驱动电机，使用极限信号、近原点信号、 原点信号确定机械原点的功能 |
|||
| 参数指定 原点复位 ∗1 |
指定参数驱动电机，使用极限信号、近原点信号、 原点信号确定机械原点的功能 |
|||
| 高速原点 复位 |
将绝对坐标“0”作为目标位置，进行定位并返回原点的功能 | |||
| 强制停止 | 使轴减速停止的功能 | |||
| 即停 | 使轴即停的功能 | |||
| 超调值 设定 |
变更轴目标速度的功能 | |||
| 当前位置 变更 |
将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意数值的功能 | |||
| 外部锁定 有效 |
发生触发，记录轴位置的功能 | |||
| 外部锁定 无效 |
使执行中的锁定无效的功能 | |||
| 区域监视 | 判断轴的指令位置或反馈当前位置是否存在于指定范围 (区域)内的功能 |
|||
| 数字凸轮 开关有效 ∗4 |
根据轴的位置将数字输出设为ON或OFF的功能 | |||
| 轴间偏差 监视 |
监视指定的2轴指令位置或反馈位置的差异量 是否超出了容许值的功能 |
|||
| 偏差计数 器复位 |
将指令当前位置和反馈当前位置间的偏差归零的功能 | |||
| 转矩限制 | 通过切换伺服驱动器转矩限制功能的有效/ 无效和设定转矩限制值，限制输出转矩的功能 |
|||
| 指令位置 补偿 ∗5 |
对动作中的轴进行位置补偿的功能 | |||
| 启动速度 ∗6 |
设定轴动作开始时初速度的功能 | |||
| 轴组 | 多轴 协调 控制 |
绝对值 直线插补 |
指定绝对位置进行直线插补的功能 | |
| 相对值 直线插补 |
指定相对位置进行直线插补的功能 | |||
| 2轴圆弧 插补 |
进行2轴圆弧插补的功能 | |||
| 轴组周期 性同步绝 对位置控 制 |
在位置控制模式下，按控制周期输出指 令位置的功能∗3 |
|||
| 多轴 协调 控制 辅助 |
轴组错误 复位 |
解除轴组及轴异常的功能 | ||
| 轴组有效 | 将轴组动作设为有效的功能 | |||
| 轴组无效 | 将轴组动作设为无效的功能 | |||
| 轴组强制 停止 |
使插补动作中的所有轴减速停止的功能 | |||
| 轴组即停 | 使插补动作中的所有轴即停的功能 | |||
| 轴组超调 值设定 |
变更插补动作中合成目标速度的功能 | |||
| 轴组位置 获取 |
获取轴组指令当前位置和反馈当前位置的功能∗3 | |||
| 轴组构成 轴写入 |
暂时改写轴组参数的“构成轴”的功能∗3 | |||
| 通用 | 凸轮 | 凸轮表属 性更新 |
对输入参数指定的凸轮表的终点索引进行更新的功能 | |
| 凸轮表 保存 |
将输入参数指定的凸轮表保存至CPU 单元内非易失性存储器中的功能 |
|||
| 凸轮表 生成 ∗7 |
根据输入参数指定的凸轮属性和 凸轮节点生成凸轮表的功能 |
|||
| 参数 | MC 设定写入 |
暂时改写部分轴参数及轴组参数的功能 | ||
| 轴参数的 变更 ∗7 |
根据用户程序查看、变更轴参数的功能 | |||
| 辅助 功能 |
计数模式 | 可选择线性模式(有限长)或旋转模式(无限长) | ||
| 单位转换 | 可根据机械设定各轴的显示单位 | |||
| 加减 速控 制 |
自动加减 速控制 |
以跃度设定轴及轴组动作时加减速曲线的功能 | ||
| 变更加减 速度 |
即使在加减速动作中仍可变更加减速度的功能 | |||
| 位置检查 | 旨在检查定位完成，设定位置宽度和位置检查时间的功能 | |||
| 停止方法选择 | 设定即停输入信号及极限输入信号有效时的停止方法的功能 | |||
| 运动控制指令 的重启 |
变更执行中运动控制指令的输入变量并重启， 在动作中变更目标值的功能 |
|||
| 运动控制指令 的多重启动 (缓冲模式) |
对动作中启动其它运动控制指令时的执行开始 时间和动作间速度的连接方法进行指定的功能 |
|||
| 轴组动作的 连续动作 (转换模式) |
对基于轴组动作多重启动的连续动作方法进行指定的功能 | |||
| 监视 功能 |
软件限位 | 监视轴动作范围的功能 | ||
| 位置偏差 | 监视轴的指令当前值和反馈当前值之间的位置偏差的功能 | |||
| 速度/加减 速度/转矩 /插补速度 /插补加减 速度 |
按轴及轴组分别设定警告值并监视的功能 | |||
| 适用于绝对值 编码器 |
使用欧姆龙制伺服驱动器G5系列的带绝对值 编码器电机，无需接通电源时原点复位的功能 |
|||
| 输入信号的 逻辑反转 ∗6 |
使即停输入信号、正方向极限输入信号、 负方向极限输入信号、近原点输入信号的逻辑反转的功能 |
|||
| 外部I/F信号 | 可使用伺服驱动器侧的下列输入信号 原点信号、近原点信号、正方向极限信号、 负方向极限信号、即停信号、中断输入信号 |
|||
| 项目 | NJ301-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
| 单元 (输 入输 出) 管理 功能 |
Eth er CAT 从站 |
最大从站数 | 192 | |
| 基本 I/O |
防抖动· 防干扰 |
任意设定输入响应时间的功能 | ||
| CJ系 列单 元 |
单元最大数 | 40 | ||
| 基本 I/O |
防抖动· 防干扰 |
任意设定输入响应时间的功能 | ||
| 负载短 路保护· 断线检测 |
读取基本I/O单元报警信息的功能 | |||
| 通信 功能 |
外设(USB)端口 | 与计算机上的各种支持软件进行通信的功能 | ||
| 内置 Eth er Net /IP 端口 内部 通信 端口 |
通信协议 | TCP/IP、UDP/IP | ||
| CIP 通信 服务 |
标签数据 链接 |
无需程序即可与EtherNet/IP网络上的 设备进行周期性的数据交换的功能。 |
||
| 信息通信 | 可与EtherNet/IP网络上的设备进行任意的 CIP指令接收/发送的功能 |
|||
| TCP /IP |
CIDR | 不使用IP地址的类(A类～C类)进行IP地址分配的功能 | ||
| 功能 | IP For warding |
— | ||
| TCP /IP 应用 |
Socket 服务 |
通过UDP或TCP协议与Ethernet上的任意节点之间接收/ 发送任意数据的功能通过Socket通信用指令执行的功能 |
||
| FTP客 户端 ∗7 |
通过CPU单元使用FTP向Ethernet上的其它计算机及 控制器传输文件的功能。可通过FTP客户端通信指令执行 |
|||
| FTP 服务器 |
通过Ethernet上的其它计算机读写控制器的CPU单元的 SD存储卡内文件的功能 |
|||
| 钟表自动 调整 |
以指定的时刻或接通CPU单元电源后指定的一定时间间隔， 从NTP服务器获取时间信息，更新CPU单元内部钟表信息的功能 |
|||
| SNMP代理 | 向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP 端口内部状态信息的功能 |
|||
| Eth er CAT 端口 |
支持 服务 |
过程数据 通信 |
在EtherCAT主站和从站之间，将控制信息作为一定周期内 周期性通信进行数据交换的功能 |
|
| SDO通信 | 使用以CANOpen规格定义的SDO通信，在EtherCAT主站和从站之间， 将控制信息作为非固定周期的事件通信进行数据交换的功能 |
|||
| 网络扫描 | 读取连接的从站设备的信息，自动生成从站构成的功能 | |||
| DC(Distri buted Clock) |
所有的EtherCAT设备(包含主站)共享相同 “EtherCAT System Time”，进行时刻同步的功能 |
|||
| Packet监视器 ∗8 |
保存主站发送和接收的帧的功能。 可通过软件等查看已保存的数据 |
|||
| 设定从站 有效/无效 |
将从站作为通信对象，设定为有效或无效的功能 | |||
| 从站脱离/ 再加入 |
出于更换从站等保养的目的，暂时将相应从站从EtherCAT 网络中脱离/再加入的功能 |
|||
| 支持 应用 协议 |
CoE | 在EtherCAT中，向从站发送CANopen规格信息(SDO)的功能 | ||
| 通信用指令 | CIP通信指令、Socket通信用指令、SDO信息指令、 无协议通信指令、协议宏指令、FTP客户端指令 *9 |
|||
| 运转 管理 功能 |
运转中输出接点 | 运转模式时，电源单元NJ-P[]3001的接点变为ON的功能 | ||
| 系统 管理 功能 |
事件 日志 |
类别 | 记录下列事件发生的功能 系统事件日志 访问事件日志 用户事件日志 |
|
| 每1类别的 最大件数 |
512 | |||
| 调试 功能 |
在线编辑 | 一处 | 在线变更程序、功能块、功能、全局变量的功能经由网络 多个操作者可变更个别POU |
|
| 强制值刷新 | 以强制值刷新特定接点的功能 | |||
| 最大 点数 |
Ether CAT从站 设备变量 |
64 | ||
| CJ单元设 备变量、 AT(分配 对象)指 定的变量 |
64 | |||
| MC试运行 | 通过Sysmac Studio确认电机动作及接线的功能 | |||
| 同步 | 在线连接时将Sysmac Studio的项目文件和CPU单元的 数据实现一致的功能 |
|||
| 微分监控 *1 | 监控接点的上升沿或下降沿的功能 | |||
| 最大点数 *1 | 8 | |||
| 数据 跟踪 |
种类 | 触发跟踪 (单) |
建立触发后，达到设定的采样数时自动停止跟踪的功能 | |
| 连续跟踪 | 继续执行数据跟踪，Sysmac Studio始终收集跟踪数据的功能 | |||
| 同时启动 最大数 |
2 | |||
| 记录最大数 | 10000 | |||
| 采样 | 最大点数 | 48变量 | ||
| 采样时间 | 指定任务周期、指定时间、采样指令执行时 | |||
| 触发跟踪 | 通过设定触发条件，记录问题发生前后数据的功能 | |||
| 触发条件 | · BOOL型变量的上升沿/下降沿、 · BOOL型变量以外的常数值比较 比较方法：＝, ＞, ≧, ＜, ≦, ≠ |
|||
| 延时值 | 设定触发成立前/成立后采样数比例的功能 | |||
| 仿真功能 | 通过Sysmac Studio模拟CPU单元动作的功能 | |||
| 维护 功能 |
显示 器的 连接 |
连接端口 | 内置EtherNet/IP端口 | |
| Sys mac Stu dio 的连 接 |
连接端口 | 外设(USB)端口、 内置EtherNet/IP端口 |
||
| 高可 靠性 功能 |
自诊 断 |
控制 器异 常 |
重要度 | 全停止故障、部分停止故障、轻度故障、监视信息、一般信息 |
| 用户异常 | 设计任意异常并预先登录，通过执行指令留下记录的功能 | |||
| 重要度 | 8级 | |||
| 安全 功能 |
顾客 资产 保护 /防 止误 操作 |
CPU单元名称 功能及串行 ID功能 |
通过Sysmac Studio进行在线连接时，确认项目中的CPU 单元名称与连接对象CPU单元的CPU名称是否一致的功能 |
|
| 保护 功能 |
用户程序 无复原信 息传送功 能 |
进行设置使其不能通过Sysmac Studio读取 CPU单元内数据的功能 |
||
| 向CPU单 元的写入 保护功能 |
进行设置使其不能通过Sysmac Studio/SD 存储卡写入CPU单元内数据的功能 |
|||
| 项目文件 整体保护 功能 |
通过密码禁止在Sysmac Studio中打开.smc文件的功能 | |||
| 数据保护 (密码保 护)功能 |
通过密码在Sysmac Studio中对POU进行保护的功能 *3 | |||
| 操作权限的 认证功能 |
因操作失误可能对装置或人施加危害时， 根据操作权限限制在线操作功能的功能 |
|||
| 组数 | 5 | |||
| 用户程序执行 用ID认证功能 |
对于特定的硬件(CPU单元)，只要不从Sysmac Studio 输入用户程序执行用ID，就不能执行用户程序的功能 |
|||
| SD存 储卡 功能 |
存储种类 | SD存储卡、SDHC存储卡 | ||
| 应用 | SD存储卡自动 传送功能 *1 |
接通控制器电源时，将SD存储卡内autoload目录 中保存的数据下载至控制器的功能 |
||
| SD存储卡程序 传送功能 *9 |
根据系统定义变量的指示，将SD存储卡内保存的 用户程序传送至控制器的功能 |
|||
| SD存储卡 操作指令 |
通过用户程序中的指令访问SD存储卡的功能 | |||
| 通过Sysmac Studio的 文件操作 |
用户不仅可以向SD存储卡保存及读取控制器用文件， 还可以保存及读取通用文档文件等 |
|||
| SD存储卡的 寿命检测功能 |
通过系统定义变量或事件日志通知SD存储卡寿命的功能 | |||
| 备份 功能 *1 |
SD存 储卡 的备 份功 能 |
操作 方法 |
CPU单元 正面开关 |
通过CPU单元的正面开关操作， 进行备份、比对、恢复的功能 *10 |
| 通过系统 定义变量 进行指示 |
通过系统定义变量的操作进行备份及比对的功能 | |||
| Sysmac Studio 存储卡 画面 |
通过Sysmac Studio的SD存储卡操作画面 进行备份及比对的功能 |
|||
| 专用指令 *7 |
通过专用指令进行备份的功能 | |||
| 保护 功能 |
禁止向SD 存储卡 备份 |
禁止向SD存储卡备份的功能 | ||
| Sysmac Studio 控制器备份功能 |
使用Sysmac Studio进行装置备份、恢复、比对的功能 | |||
*1. 仅Ver.1.03以上版本的CPU单元可使用
*2. 可联机ST(梯形图中描述ST语言的梯形图语言的要素)
*3. 仅Ver.1.01以上版本的CPU单元可使用
*4. 仅Ver.1.06以上版本的CPU单元可使用
*5. 仅Ver.1.10以上版本的CPU单元可使用
*6. 仅Ver.1.05以上版本的CPU单元可使用
*7. 仅Ver.1.08以上版本的CPU单元可使用
*8. 仅Ver.1.10以上版本的CPU单元可使用
*9. 仅Ver.1.11以上版本的CPU单元可使用
*10. Ver.1.14以上版本的CPU单元才可以使用恢复功能。
通过单元版本·Sysmac Studio版本更新的支持功能的追加和变更一览
功能规格的追加和变更一览
按追加或变更的功能规格，分别列出CPU单元版本和Sysmac Studio版本。
| 功能 | 追加/ 变更 |
单元版本 | Sysmac Studio 的版本 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 任务功能 | 功能 | 条件成立时执行的任务 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |
| 编程功能 | 名称空间 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | ||
| 数据类型 | 构造体型 | 成员的偏置指定 *1 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | |
| 库 | 变更 | Ver.1.01 | Ver.1.03 | |||
| 运动控制 功能 |
单轴 | 单轴位置控制 | 周期性同步绝对定位 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.02 |
| 参数指定原点复位 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |||
| 数字凸轮开关有效 | 追加 | Ver.1.06 | Ver.1.07 | |||
| 指令位置补正 | 追加 | Ver.1.10 | Ver.1.12 | |||
| 启动速度 | 追加 | Ver.1.05 | Ver.1.06 | |||
| 轴组 | 多轴协调控制 | 轴组周期性同步 绝对位置控制 |
追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | |
| 多轴协调 控制辅助 |
轴组位置获取 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | ||
| 轴组构成轴写入 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | |||
| 通用 | 凸轮 | 凸轮表生成 | 追加 | Ver.1.08 | Ver.1.09 | |
| 参数 | 轴参数的变更 | 追加 | Ver.1.08 | Ver.1.09 | ||
| 辅助功能 | 输入信号的逻辑反转 | 追加 | Ver.1.05 | Ver.1.06 | ||
| 单元(输 入输出) 管理功能 |
NX单元 | 追加 | Ver.1.05 | Ver.1.06 | ||
| 通信功能 | Ethernet/IP 端口 |
TCP/IP应用 | FTP客户端 | 追加 | Ver.1.08 | Ver.1.09 |
| EtherCAT端口 | Packet监视器 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | ||
| 通信用指令 | 变更 | Ver.1.08 | Ver.1.09 | |||
| 调试功能 | 微分监控 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | ||
| 高可靠性 功能 |
自诊断 | 控制器异常 | 重要度的变更 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 |
| 安全功能 | 顾客资产保护 /防止误操作 |
保护功能 | 数据保护功能 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 |
| 操作权限的 认证功能 |
组数 | 变更 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | ||
| SD存储卡 功能 |
应用 | SD存储卡自动传送功能 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |
| SD存储卡程序传送功能 | 追加 | Ver.1.11 | Ver.1.15 | |||
| 备份功能 | SD存储卡的 备份功能 |
操作方法 | Sysmac Studio 存储卡画面 |
追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 |
| 通过系统定义 变量进行指示 |
追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |||
| CPU单元正面开关 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |||
| 专用指令 | 追加 | Ver.1.08 | Ver.1.09 | |||
| 保护功能 | 禁止向SD存储卡备份 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | ||
| Sysmac Studio 控制器备份功能 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |||
注.通过更新CPU单元的单元版本，追加或变更各功能模块的功能的详情请参阅各功能模块手册。
通过更新NC整合控制器版本，追加或变更支持功能的详情请参阅NC整合控制器用户手册。
通过单元版本更新改善性能
通过更新CPU单元的单元版本及Sysmac Studio的版本，改善性能的功能如下所示。
| 功能 | 性能值 | 单元版本 | Sysmac Studio 的版本 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 编程 | 程序容量 | 数 | POU 实例数 |
3000 | Ver.1.04以上 | Ver.1.05以上 |
| 1500 | Ver.1.04以下 | |||||
| 2400 | Ver.1.03以下 | Ver.1.05以上 | ||||
| 1500 | Ver.1.04以下 | |||||
| 变量容量 | 有保持 属性 |
变量 数量 |
5000 | Ver.1.04以上 | Ver.1.05以上 | |
| 2500 | Ver.1.04以下 | |||||
| 2500 | Ver.1.03以下 | — | ||||
| 运动控制 | 控制轴数 | 控制轴最大数 *1 *2 |
15轴 | Ver.1.06以下 | Ver.1.07以下 | |
| 8轴 (NJ301-1200) 4轴 (NJ301-1100) |
上述之外的组合 | |||||
| 最大单轴控制数 *2 |
单轴15轴 | Ver.1.06以下 | Ver.1.07以下 | |||
| 单轴8轴 (NJ301-1200) 单轴4轴 (NJ301-1100) |
上述之外的组合 | |||||
| 内置 EtherNet /IP端口 |
CIP服务： 标签数据链接 (周期链接通信) |
Packet间隔 | 各连接可设定 1 ～ 10000ms (1ms单位) |
Ver.1.03以上 | — | |
| 各连接可设定 10 ～ 10000ms (1ms单位) |
Ver.1.02以下 | — | ||||
| 单元允许通信带宽 | 3000pps *3 (含Heartbeat) |
Ver.1.03以上 | — | |||
| 1000pps (含Heartbeat) |
Ver.1.02以下 | — | ||||
| TCP Socket数 | 30 | Ver.1.03以上 | — | |||
| 16 | Ver.1.02以下 | — | ||||
| 内置 EtherCAT 端口 |
通信周期 | 500/1000/ 2000/4000μs |
Ver.1.03以上 | — | ||
| 1000/2000/ 4000μs |
Ver.1.02以下 | — | ||||
*1. 所有轴种类的合计。
*2. 使用实轴最大数无变化。
*3. 代表Packet Per Second，表示1秒内可处理的接收发送Packet数。
（单位：mm）
NJ301 CPU 单元(NJ301-□□□□)
