Sysmac为欧姆龙株式会社在日本和其它国家用于欧姆龙工厂自动化产品的商标或注册商标。
Microsoft、Windows、 Windows Vista、SQL Server是美国Microsoft Corporation在美国及其它国家的注册商标或商标。
EtherCAT®是德国Beckhoff Automation GmbH提供许可的注册商标，相关知识产权由倍福公司所有。
CompoNet™、DeviceNet™及EtherNet/IP™是ODVA的商标。
所的其他公司名称和产品名称等均为各公司的注册商标或商标。
欧姆龙NJ101-□□□□ NJ系列 NJ101 CPU单元
在所有机械中，推出Sysmac解决方案的机器自动化控制器NJ系列中少轴、无轴机型全新上市！
与机器自动化控制器NJ501/301完全兼容
继承一贯的理念、外形、一般规格和功能，适合少轴或无轴机械的应用
除基本指令、应用指令外，高速执行包含坐标补偿所需的双精度浮点运算指令、ST语言、Function Block在内的用户程序
在一个CPU中整合并执行顺序控制和运动控制
可通过EtherCAT对机械控制所需的视觉装置、驱动设备、I/O等输入输出设备同步进行控制
EtherCAT的通信周期和控制程序周期同步进行动作，因此可实现高速高精度的控制
以符合IEC61131-3(及JIS B 3503)标准的标准指令为首，遵循PLCopen®的运动控制用 Function Block等丰富的指令群适用于变量
高速性能、工业用控制器所具备的基本性能与可靠性并重
无风扇情况下，可在0～55℃环境温度下动作
丰富的RAS功能：传送帧错误检查、超时监视、总线诊断、WatchDog(WDT)监视、存储器检查、拓扑结构检查等
关于海外规格
• 符号含义如下。U：UL、U1：UL(Class I Div 2 危险场所认证获得产品)、C：CSA、UC：cULus、
UC1：cULus(Class I Div 2 危险场所认证获得产品)、CU：cUL、N：NK、
L：劳埃德、CE：EC指令、C-Tick：C-Tick注册、KC：韩国电波法注册。
• 使用条件请向本公司咨询。
NJ101 CPU单元
| 产品名称 | 规格 | 消耗电流(A) | 型号 | 海外标准 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 输入输出点数/构成 单元安装台数 (最大扩展机架数) |
程序 容量 |
变量容量 | 运动 轴数 |
5V | 24V | |||
| NJ101 CPU单元  |
2560点/40台 (最多扩展3个机架) |
3MB | 0.5MB： 断电保持 2MB： 断电不保存 |
2 | 1.9 | - | NJ101- 1000 |
UC1、 N、L、 CE、 RCM、 KC |
| 0 | NJ101- 9000 |
|||||||
EtherCAT/EtherNet/IP通信电缆推荐产品
EtherCAT中请使用5类以上的STP电缆(铝带编织双重隔离屏蔽双绞线电缆)。通过直接配线使用。
EtherNet/IP中请使用5类以上的STP电缆(带屏蔽双绞线电缆)。
带连接器电缆
| 产品名称 | 厂家 | 电缆长度(m)＊1 | 型号 | |
|---|---|---|---|---|
| 规格·线芯数(对数)： AWG26×4P 电缆护套材质： LSZH ＊2 |
两侧带接插件电缆(RJ45/RJ45) RJ45接插件小型 ＊1 电缆颜色：黄色 ＊3  |
欧姆龙 株式 会社 |
0.3 | XS6W-6LSZH8SS30CM-Y |
| 0.5 | XS6W-6LSZH8SS50CM-Y | |||
| 1 | XS6W-6LSZH8SS100CM-Y | |||
| 2 | XS6W-6LSZH8SS200CM-Y | |||
| 3 | XS6W-6LSZH8SS300CM-Y | |||
| 5 | XS6W-6LSZH8SS500CM-Y | |||
| 规格·线芯数(对数)： AWG22×2P |
两侧带接插件电缆(RJ45/RJ45) RJ45 连接器坚固型 ＊ 1 电缆颜色：淡兰色  |
欧姆龙 株式 会社 |
0.3 | XS5W-T421-AMD-K |
| 0.5 | XS5W-T421-BMD-K | |||
| 1 | XS5W-T421-CMD-K | |||
| 2 | XS5W-T421-DMD-K | |||
| 5 | XS5W-T421-GMD-K | |||
| 10 | XS5W-T421-JMD-K | |||
| 插头两端带接插件的电缆 (M12直型/M12直型) 屏蔽强化连接器电缆规格 ＊4 M12 Smart Click接插件型 电缆颜色：黒色  |
欧姆龙 株式 会社 |
0.5 | XS5W-T421-BM2-SS | |
| 1 | XS5W-T421-CM2-SS | |||
| 2 | XS5W-T421-DM2-SS | |||
| 3 | XS5W-T421-EM2-SS | |||
| 5 | XS5W-T421-GM2-SS | |||
| 10 | XS5W-T421-JM2-SS | |||
| 插头两端带接插件的电缆 (M12直型/RJ45) 屏蔽强化接插件电缆规格 ＊4 M12 Smart Click接插件型 RJ45连接器坚固型 电缆颜色：黒色  |
欧姆龙 株式 会社 |
0.5 | XS5W-T421-BMC-SS | |
| 1 | XS5W-T421-CMC-SS | |||
| 2 | XS5W-T421-DMC-SS | |||
| 3 | XS5W-T421-EMC-SS | |||
| 5 | XS5W-T421-GMC-SS | |||
| 10 | XS5W-T421-JMC-SS | |||
＊1. 小型电缆长度为0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m。
坚固型两端带接插件的电缆（RJ45/RJ45），电缆长度为0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m。
详情请参照「产业用以太网连接器样本」。
＊2. 控制柜内接线用低烟无卤电缆。LSZH型为一重屏蔽，但已确认其通信、干扰特性满足认证值。
也备有适用于控制柜外接线的小型PUR电缆。
＊3. 电缆颜色另备有绿色和蓝色。
＊4. 详情请咨询本公司销售人员。
电缆/连接器
| 产品名称 | 厂家 | 型号 | ||
|---|---|---|---|---|
| EtherCAT/EtherNet/IP (1000BASE-T *2/100BASE-TX) |
尺寸、线芯数(对数)： AWG24 × 4P |
电缆 | 日立金属株式会社 | NETSTAR-C5E SAB 0.5 × 4P CP *1 |
| 仓茂电工株式会社 | KETH-SB *1 | |||
| JMACS株式会社 | IETP-SB *1 | |||
| RJ45连接器 | 泛达公司 | MPS588-C *1 | ||
| EtherCAT/EtherNet/IP (100BASE-TX/10BASE-T) |
尺寸、线芯数(对数)： AWG22 × 2P |
电缆 | 仓茂电工株式会社 | KETH-PSB-OMR *3 |
| JMACS株式会社 | PNET/B *3 | |||
| RJ45组装式连接器
|
欧姆龙株式会社 | XS6G-T421-1 *3 | ||
| EtherCAT (100BASE-TX) |
尺寸、线芯数(对数)： AWG22 × 2P |
电缆 | 3M日本株式会社 | 79100-IE4P-F1-YE *3 |
| RJ45组装式连接器 | 3M日本株式会社 | 3R104-1110-000AM *3 | ||
*1. 建议按照以上组合使用电缆和RJ45连接器。
*2. 仅可使用NX701。
*3. 建议按照以上组合使用电缆和RJ45组装式连接器。
CPU单元附件
CPU单元附带的附件如下。
| 产品名称 | 型号 |
|---|---|
| 电池 | CJ1W-BAT01 |
| 端盖 | CJ1W-TER01（CPU装置的右端需要安装） |
| 终端板 | PFP-M（2个） |
| 存储卡(闪存) | NJ501-□□20、NJ501-1340：HMC-SD492 NJ101-□□20：HMC-SD292 |
一般规格
| 项目 | NJ101-□□□□ | |
|---|---|---|
| 构造 | 控制柜内置型 | |
| 接地方法 | D种接地(第3种接地) | |
| 外形(高度×厚度×宽度) | 90mm (H)×90mm (D)×90mm (W) | |
| 重量 | 550g(含端盖) | |
| 消耗功率 | DC5V 1.90A(含存储卡、端盖) | |
| 使用环境 | 使用环境温度 | 0～55℃ |
| 使用环境湿度 | 10～90%RH(不凝露) | |
| 大气环境 | 无腐蚀性气体 | |
| 保存环境温度 | -20～75℃(不包括电池) | |
| 使用海拔 | 2,000ｍ以下 | |
| 污染等级 | 污染等级2以下：符合JIS B3502、IEC61131-2标准 | |
| 抗干扰性能 | 符合IEC61000-4-4标准 2kV(电源线) | |
| 过电压种类 | 类别Ⅱ：符合JIS B3502、IEC61131-2标准 | |
| EMC抗扰度等级 | 区域B | |
| 耐振动 | 符合IEC 60068-2-6标准 5～8.4Hz 振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z各方向 100分钟(扫描时间10分钟×扫描次数10次=总计100分钟) |
|
| 耐冲击 | 符合IEC 60068-2-27标准 147m/s2 X、Y、Z方向各3次 (继电器输出单元为100m/s2) |
|
| 电池 | 寿命 | 5年 25℃ |
| 使用型号 | CJ1W-BAT01 | |
| 适用标准 | 符合cULus、EC指令、NK、LR、C-Tick、KC | |
性能规格
| 项目 | NJ101 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 1000 | 9000 | ||||
| 处理时间 | 指令执行时间 | LD指令 | 3.3ns(～5.0ns) | ||
| 算术指令(双精度实数型) | 70ns～ | ||||
| 编程 | 程序容量＊1 | 规格 | 3MB | ||
| 数 | POU定义数 | 450 | |||
| POU实例数 | 1800 | ||||
| 变量容量 | 无保持 属性＊2 |
规格 | 2MB | ||
| 变量数量 | 22500 | ||||
| 有保持 属性＊3 |
规格 | 0.5MB | |||
| 变量数量 | 5000 | ||||
| 数据类型 | 数据类型的数量 | 1000 | |||
| CJ单元用存储器 (可通过变量AT指定 进行指定) |
通道I/O(CIO) | 6144 通道(0～6143) | |||
| 工件继电器(WR) | 512 通道(W0～W511) | ||||
| 保持继电器(HR) | 1536 通道(H0～H1535) | ||||
| 数据存储器(DM) | 32768 通道(D0～D32767) | ||||
| 扩展数据存储器(EM) | 32768 通道×4BANK(E0_0～E3_32767) | ||||
| 单元构成 | 可安装的单元数 | 每1机架(CPU机架或扩展机架) 中CJ单元的最大数 |
10 | ||
| 系统整体的CJ单元最大数 | 40 | ||||
| 系统整体的NX单元最大数 | 400 (EtherCAT从站终端上) |
||||
| 最大扩展机架数 | 3 | ||||
| 输入输出点数 | CJ单元最大输入输出点数 | 2560 | |||
| 电源(CPU机架 或扩展机架) |
型号 | NJ-P□3001 | |||
| 断电确定 时间 |
AC电源 | 30～45ms | |||
| DC电源 | 22～25ms | ||||
| 运动控制 | 控制轴数 | 最大控制轴数 ＊4 | 6轴 | - | |
| 最大使用实轴数 ＊5 | 2轴 | ||||
| 最大单轴控制数 | 6轴 | ||||
| 直线插补控制最大轴数 | 每1轴组4轴 | ||||
| 圆弧插补控制轴数 | 每1轴组2轴 | ||||
| 轴组最大数 | 32轴组 | ||||
| 运动控制周期 | 与EtherCAT通信的过程数据通信周期相同 | ||||
| 凸轮 | 凸轮数据 点数 |
每1凸轮表的最大点数 | 65,535点 | ||
| 所有凸轮表的最大点数 | 262,140点 | ||||
| 凸轮表最大表数 | 160表 | ||||
| 位置单位 | 脉冲、mm、μm、nm、degree、inch | ||||
| 强制通过 | 0.00、0.01 ～ 500.00% | ||||
| 外设(USB) 端口 |
支持服务 | Sysmac Studio连接 | |||
| 物理层 | USB2.0标准 B型连接器 | ||||
| 传送距离 | 最大5m | ||||
| 内置 EtherNet/IP 端口 |
端口数量 | 1 | |||
| 物理层 | 10BASE-T/100BASE-TX | ||||
| 帧长度 | 1514 max. | ||||
| 介质存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 拓扑结构 | 星形 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| 传送介质 | 双绞线电缆(带屏蔽：STP)：类别5、5e以上 | ||||
| 传输距离(集线器和节点之间的距离)最大值 | 100m | ||||
| 串联连接最大数量 | 使用开关集线器时无限制 | ||||
| CIP服务： 标签数据链接 (周期链接通信) |
最大连接数 | 32 | |||
| Packet间隔＊6 | 各连接可设定1～10,000ms(1ms 单位) | ||||
| 单元允许通信带宽 | 3,000 pps＊7(含Heartbeat) | ||||
| 最大标签集数 | 32 | ||||
| 标签种类 | 网络变量 CIO/WR/HR/DM/EM | ||||
| 1连接(=1标签集)的标签数 | 8(标签集中包含控制器状态时为7) | ||||
| 标签最大数量 | 256 | ||||
| 每1节点的最大链接数据容量 (所有标签合计容量) |
19,200字节 | ||||
| 每1连接的最大数据容量 | 600字节 | ||||
| 最大可登录的标签集数 | 32(1连接=1标签集) | ||||
| 1标签集的最大容量 | 600字节 (标签集中包含控制器状态时使用2字节) |
||||
| 多点传送Packet过滤功能 ＊8 | 可 | ||||
| CIP信息服务： Explicit信息 |
Class3(连接数) | 32(客户端+服务器) | |||
| UCMM (非连接型) |
可同时通信的 最大客户端数 |
32 | |||
| 可同时通信的 最大服务器数 |
32 | ||||
| TCP Socket数 | 30 | ||||
| 内置 EtherCAT 端口 |
通信标准 | IEC61158 Type12 | |||
| EtherCAT主站规格 | 符合Class B(符合Feature Pack Motion Control) | ||||
| 物理层 | 100BASE-TX | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| Duplex模式 | Auto | ||||
| 拓扑结构 | 线、菊花链、分支布线 | ||||
| 传送介质 | 5类以上双绞线电缆 (建议使用铝带编织双重隔离屏蔽线、直线型) |
||||
| 节点间距离最大值 | 100m | ||||
| 最大从站数 | 64 | ||||
| 可设定的节点地址范围 | 1～192 | ||||
| 过程数据的最大容量 | IN：5,736字节 OUT：5,736字节 但要在4帧(最大过程数据帧数)范围内 |
||||
| 1从站的最大容量 | IN：1,434字节 OUT：1,434字节 |
||||
| 通信周期 | 1,000/2,000/4,000μs | ||||
| 同步速度偏差 | 1μs以下 | ||||
| 内置时钟 | 环境温度55℃：月差-3.5分～+0.5分 环境温度25℃：月差-1.5分～+1.5分 环境温度0℃ ：月差-3分～+1分 |
||||
＊1. 执行对象、变量表(变量名等)的容量。
＊2. 不含CJ单元用存储器的CIO、WR。
＊3. 不含CJ单元用存储器的HR、DM、EM。
＊4. 所有轴种类的合计。
＊5. 轴种类为［伺服轴］或［编码器轴］，且轴使用被设定为［使用轴］的轴合计。
＊6. 与节点数无关，以设定周期更新线路中的数据。
＊7. pps代表Packet Per Second，表示1秒内可处理的接收发送Packet数。
＊8. EtherNet/IP端口安装了IGMP客户端，使用了支持IGMP Snooping的开关集线，所以会进行不必要的多点传送Packet的过滤。
功能规格
| 项目 | NJ101-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
| 任务功能 | 功能 | 以指定执行条件和执行优先度的“任务”单位， 执行I/O刷新及用户程序的功能 |
||
| 以固定周期 执行的任务 |
主固定周期任务最大数 | 1 | ||
| 固定周期任务最大数 | 3 | |||
| 条件成立时 执行的任务 |
事件任务最大数 | 32 | ||
| 执行条件 | 事件任务启动指令执行时 变量的条件式一致时 |
|||
| 设定 | 系统服务监视设定 | 监视系统服务(CPU单元执行的任务处理之外的处理) 的执行间隔及相对于用户程序执行时间整体的比例的功能 |
||
| 编程功能 | POU(Program Organization Unit) |
程序 | 任务中分配单位的POU | |
| 功能块 | 编写带状态元件时使用的POU | |||
| 功能 | 运算处理等，编写输出与输入一对一的元件时使用的POU | |||
| 编程语言 | 种类 | 梯形图＊1 结构化文本(ST) |
||
| 名称空间 | 按照名称进行POU定义分组的功能 | |||
| 变量 | 变量的外部 参照功能 |
网络变量 | 许可来自显示器、高位电脑以及其它控制器等的访问的功能 | |
| 数据类型 | 基本数据类型 | 布尔型 | BOOL | |
| 位串型 | BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 整数型 | INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT | |||
| 实数型 | REAL、LREAL | |||
| 持续时间型 | TIME | |||
| 日期型 | DATE | |||
| 时刻型 | TIME_OF_DAY | |||
| 日期时刻型 | DATE_AND_TIME | |||
| 字符串型 | STRING | |||
| 派生数据型 | 结构体型、联合体型、枚举类型、 | |||
| 结构体型 | 功能 | 将数据型的多个不同数据汇总为1个进行处理的功能 | ||
| 成员最大数 | 2048 | |||
| 嵌套最大段数 | 8 | |||
| 成员的数据类型 | 基本数据型、结构体型、联合体型、枚举类型、排列变量 | |||
| 成员的偏置指定 | 将结构体成员配置到任意存储器位置的功能 | |||
| 联合体型 | 功能 | 可通过多个不同数据类型对同一数据进行访问的功能 | ||
| 成员最大数 | 4 | |||
| 成员的数据类型 | BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 枚举类型 | 功能 | 将变量值称为“枚举例”以标签(字符串)表示的功能 | ||
| 数据类型的属性 | 排列指定 | 功能 | 汇总相同数据类型的要素， 从开头起使用编号(上下标)进行指定的功能 |
|
| 次元最大数 | 3 | |||
| 要素最大数 | 65535 | |||
| FB实例的排列指定 | 可以 | |||
| 范围指定 | 明确表示只能提取预先设定的范围内数值的功能 | |||
| 库 | (用户)库 | |||
| 运动控制 ＊2 |
控制模式 | 定位控制、速度控制、转矩控制 | ||
| 轴种类 | 伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴、虚拟编码器轴 | |||
| 可管理位置 | 指令位置、反馈位置 | |||
| 单轴 | 单轴定位控制 | 绝对值定位 | 指定绝对坐标的目标位置，进行定位的功能 | |
| 相对值定位 | 指定指令当前位置起的移动距离，进行定位的功能 | |||
| 中断固定尺寸定位 | 指定基于外部输入的中断输入发生位置起的移动距离， 进行定位的功能 |
|||
| 周期性同步绝对定位控制 | 在定位控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能 | |||
| 单轴速度控制 | 速度控制 | 在定位控制模式下进行速度控制的功能 | ||
| 周期性同步速度控制 | 在速度控制模式下，按控制周期输出速度指令的功能 | |||
| 单轴转矩控制 | 转矩控制 | 执行电机转矩控制的功能 | ||
| 单轴同步控制 | 凸轮动作开始 | 使用指定的凸轮表开始凸轮动作的功能 | ||
| 凸轮动作解除 | 完成输入参数指定轴的凸轮动作的功能 | |||
| 齿轮动作开始 | 设定主轴与从轴间的齿轮比，进行齿轮动作的功能 | |||
| 位置指定齿轮动作 | 设定主轴与从轴间的齿轮比和要同步的位置， 进行齿轮动作的功能 |
|||
| 齿轮动作解除 | 中止执行中的齿轮动作、位置指定齿轮动作的功能 | |||
| 梯形模式凸轮 | 与指定的主轴同步进行定位的功能 | |||
| 主轴相对值相位补偿 | 执行同步控制中的主轴相位补偿的功能 | |||
| 加减法定位 | 对2轴指令位置进行加法或加法运算得到的数值， 作为指令位置输出的功能 |
|||
| 单轴手动操作 | 可运转 | 将伺服驱动器的状态切换为伺服ON状态，实现轴动作的功能 | ||
| 点动进给 | 依据指定的目标速度执行点动进给的功能 | |||
| 单轴控制辅助 | 轴错误复位 | 解除轴异常的功能 | ||
| 原点复位 | 伺服驱动，使用极限信号、近原点信号、 原点信号确定机械原点的功能 |
|||
| 参数指定原点复位 | 指定参数伺服驱动，使用极限信号、近原点信号、 原点信号确定机械原点的功能 |
|||
| 高速原点复位 | 将绝对坐标“0”作为目标位置，进行定位并返回原点的功能 | |||
| 强制停止 | 使轴减速停止的功能 | |||
| 即停 | 使轴即停的功能 | |||
| 强制通过值设定 | 变更轴目标速度的功能 | |||
| 当前位置变更 | 将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意数值的功能 | |||
| 外部锁定有效 | 发生触发，记录轴位置的功能 | |||
| 外部锁定无效 | 使执行中的锁定无效的功能 | |||
| 区域监视 | 判断轴的指令位置或反馈当前位置是否存在于指定范围(区域)内的功能 | |||
| 数字凸轮开关有效 | 根据轴的位置将数字输出设为ON或OFF的功能 | |||
| 轴间偏差监视 | 监视指定的2轴指令位置或反馈位置的差异量是否超出了容许值的功能 | |||
| 偏差计数器复位 | 将指令当前位置和反馈当前位置间的偏差归零的功能 | |||
| 转矩限制 | 通过切换伺服驱动器转矩限制功能的有效/无效和设定转矩限制值， 限制输出转矩的功能 |
|||
| 指令位置补偿 | 对动作中的轴进行位置补偿的功能 | |||
| 启动速度 | 设定轴动作开始时初速度的功能 | |||
| 轴组 | 多轴协调控制 | 绝对值直线插补 | 指定绝对位置进行直线插补的功能 | |
| 相对值直线插补 | 指定相对位置进行直线插补的功能 | |||
| 2轴圆弧插补 | 进行2轴圆弧插补的功能 | |||
| 轴组周期性 同步绝对 定位控制 |
在定位控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能 | |||
| 多轴协调控制 辅助 |
轴组错误复位 | 解除轴组及轴异常的功能 | ||
| 轴组有效 | 将轴组动作设为有效的功能 | |||
| 轴组无效 | 将轴组动作设为无效的功能 | |||
| 轴组强制停止 | 使插补动作中的所有轴减速停止的功能 | |||
| 轴组即停 | 使插补动作中的所有轴即停的功能 | |||
| 轴组强制通过值设定 | 变更插补动作中合成目标速度的功能 | |||
| 轴组位置获取 | 获取轴组指令当前位置和反馈当前位置的功能 | |||
| 轴组构成轴写入 | 暂时改写轴组参数的“构成轴”的功能 | |||
| 通用 | 凸轮 | 凸轮表属性更新 | 对输入参数指定的凸轮表的终点索引进行更新的功能 | |
| 凸轮表保存 | 将输入参数指定的凸轮表保存至CPU单元内非易失性存储器中的功能 | |||
| 凸轮表生成 | 根据输入参数指定的凸轮属性和凸轮节点生成凸轮表的功能 | |||
| 参数 | MC设定写入 | 暂时改写部分轴参数及轴组参数的功能 | ||
| 轴参数的变更 | 根据用户程序查看、变更轴参数的功能 | |||
| 辅助功能 | 计数模式 | 可选择线性模式(有限长)或旋转模式(无限长) | ||
| 单位转换 | 可根据机械设定各轴的显示单位 | |||
| 加减速控制 | 自动加减速控制 | 以跃度设定轴及轴组动作时加减速曲线的功能 | ||
| 变更加减速度 | 即使在加减速动作中仍可变更加减速度的功能 | |||
| 位置检查 | 旨在检查定位完成，设定位置宽度和位置检查时间的功能 | |||
| 停止方法选择 | 设定即停输入信号及极限输入信号有效时的停止方法的功能 | |||
| 运动控制指令的重启 | 变更执行中运动控制指令的输入变量并重启，在动作中变更目标值的功能 | |||
| 运动控制指令的多重启动 (缓冲模式) |
对动作中启动其它运动控制指令时的执行开始时间 和动作间速度的连接方法进行指定的功能 |
|||
| 轴组动作的连续动作 (转换模式) |
对基于轴组动作多重启动的连续动作方法进行指定的功能 | |||
| 监视功能 | 软件限位 | 监视轴动作范围的功能 | ||
| 位置偏差 | 监视轴的指令当前值和反馈当前值之间的位置偏差的功能 | |||
| 速度/加减速度/ 转矩/插补速度/ 插补加减速度 |
按轴及轴组分别设定警告值并监视的功能 | |||
| 适用于绝对值编码器 | 使用欧姆龙制伺服驱动器G5系列的带绝对值编码器电机， 无需接通电源时原点复位的功能 |
|||
| 输入信号的逻辑反转 | 使即停输入信号、正方向极限输入信号、负方向极限输入信号、 近原点输入信号的逻辑反转的功能 |
|||
| 外部I/F信号 | 可使用伺服驱动器侧的下列输入信号原点信号、 近原点信号、正方向极限信号、负方向极限信号、即停信号、 中断输入信号 |
|||
| 通信功能 | EtherCAT从站 | 最大从站数 | 64 | |
| CJ系列单元 | 单元最大数 | 40 | ||
| 外设(USB)端口 | 与计算机上的各种支持软件进行通信的功能 | |||
| Ethernet/IP端口 | 通信协议 | TCP/IP、UDP/IP | ||
| CIP通信服务 | 标签数据链接 | 无需程序即可与EtherNet/IP网络上的设备进行周期性的数据交换的功能 | ||
| 信息通信 | 可与EtherNet/IP网络上的设备进行任意的CIP指令接收/发送的功能 | |||
| TCP/IP应用 | Socket服务 | 通过UDP或TCP协议与Ethernet上的任意节点之间 接收/发送任意数据的功能通过Socket通信用指令执行的功能 |
||
| FTP客户端 | 通过CPU单元使用FTP向Ethernet上的其它计算机及 控制器传输文件的功能。可通过FTP客户端通信指令执行 |
|||
| FTP服务器 | 通过Ethernet上的其它计算机读写控制器的CPU单元的SD存储卡内文件的功能 | |||
| 钟表自动调整 | 以指定的时刻或接通CPU单元电源后指定的一定时间间隔， 从NTP服务器获取时间信息，更新CPU单元内部钟表信息的功能 |
|||
| SNMP代理 | 向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP端口内部状态信息的功能 | |||
| EtherCAT端口 | 支持服务 | 过程数据通信 | 在通过CoE定义的EtherCAT主站和从站之间， 将控制信息作为一定周期内周期性通信进行数据交换的通信方式 |
|
| SDO通信 | 在通过CoE定义的EtherCAT主站和从站之间， 将控制信息作为非固定周期的事件通信进行数据交换的通信方式 |
|||
| 网络扫描 | 读取连接的从站设备的信息，自动生成从站构成的功能 | |||
| DC(Distributed Clock) | 所有的EtherCAT设备(包含主站)共享相同“EtherCAT System Time”， 进行时刻同步的功能 |
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| Packet监视器 | 保存主站发送和接收的帧的功能。 可通过WireShark等查看已保存的数据 |
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| 设定从站有效/无效 | 将从站作为通信对象，设定为有效或无效的功能 | |||
| 从站脱离/再加入 | 出于更换从站等保养的目的， 暂时将相应从站从EtherCAT网络中脱离/再加入的功能 |
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| 支持应用协议 | CoE | 在EtherCAT中，向从站发送CAN应用的信息(SDO)的功能 | ||
| 通信用指令 | CIP通信指令、Socket通信用指令、SDO信息指令、 无协议通信指令、协议宏指令、FTP客户端指令 |
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| 运转管理 功能 |
运转中输出接点 | 运转模式时，电源单元的接点变为ON的功能 | ||
| 系统管理 功能 |
事件日志 | 类别 | 记录下列事件发生的功能 系统事件日志 访问事件日志 用户事件日志 |
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| 每1类别的最大件数 | 512 | |||
| 调试功能 | 在线编辑 | 一处 | 在线变更程序、功能块、功能、全局变量的功能 经由网络多个操作者可变更个别POU |
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| 强制值刷新 | 以强制值刷新特定接点的功能 | |||
| 最大点数 | EtherCAT从站设备变量 | 64 | ||
| CJ单元设备变量、 AT(分配对象)指定的变量 |
64 | |||
| MC试运行 | 通过Sysmac Studio确认电机动作及接线的功能 ＊ | |||
| 同步 | 在线连接时将Sysmac Studio的项目文件和CPU单元的数据实现一致的功能 | |||
| 微分监控 | 监控接点的上升沿或下降沿的功能 | |||
| 最大点数 | 8 | |||
| 数据跟踪 | 种类 | 触发跟踪 (单) |
建立触发后，达到设定的采样数时自动停止跟踪的功能 | |
| 连续跟踪 | 继续执行数据跟踪，Sysmac Studio始终收集跟踪数据的功能 | |||
| 同时启动最大数 | 2 | |||
| 记录最大数 | 10000 | |||
| 采样 | 最大点数 | 48变量 | ||
| 采样时间 | 指定任务周期、指定时间、采样指令执行时 | |||
| 触发跟踪 | 通过设定触发条件，记录问题发生前后数据的功能 | |||
| 触发条件 | ·BOOL型变量的上升沿/下降沿、 ·BOOL型变量以外的常数值比较 比较方法：＝, ＞, ≥, ＜, ≤, ≠ |
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| 延时值 | 设定触发成立前/成立后采样数比例的功能 | |||
| 仿真功能 | 通过Sysmac Studio模拟CPU单元动作的功能 | |||
| 高可靠性 功能 |
自诊断 | 控制器异常 | 重要度 | 全停止故障、部分停止故障、轻度故障、监视信息、一般信息 |
| 用户异常 | 设计任意异常并预先登录，通过执行指令留下记录的功能 | |||
| 重要度 | 8级 | |||
| 安全功能 | 顾客资产保护/ 防止误操作 |
CPU单元名称功能及串行ID功能 | 通过Sysmac Studio进行在线连接时， 确认项目中的CPU单元名称与连接对象CPU单元 的CPU名称是否一致的功能 |
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| 保护功能 | 用户程序 无复原信息传送功能 |
进行设置使其不能通过Sysmac Studio读取CPU单元内数据的功能 | ||
| 向CPU单元的 写入保护功能 |
进行设置使其不能通过Sysmac Studio/SD存储卡写入CPU单元内数据的功能 | |||
| 项目文件 整体保护功能 |
通过密码禁止在Sysmac Studio中打开.smc文件的功能 | |||
| 数据保护(密码保护)功能 | 通过密码在Sysmac Studio中对POU进行保护的功能 | |||
| 操作权限的认证功能 | 因操作失误可能对装置或人施加危害时， 根据操作权限限制在线操作功能的功能 |
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| 组数 | 5 | |||
| 用户程序执行用ID认证功能 | 对于特定的硬件(CPU单元)，只要不从Sysmac Studio输入用户程序 执行用ID，就不能执行用户程序的功能 |
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| SD存储卡 功能 |
存储种类 | SD存储卡、SDHC存储卡 | ||
| 应用 | SD存储卡自动传送功能 | 接通控制器电源时， 将SD存储卡内autoload目录中保存的数据下载至控制器的功能 |
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| SD存储卡操作指令 | 通过用户程序中的指令访问SD存储卡的功能 | |||
| 通过Sysmac Studio的文件操作 | 用户不仅可以向SD存储卡保存及读取控制器用文件， 还可以保存及读取通用文档文件等 |
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| SD存储卡的寿命检测功能 | 通过系统定义变量或事件日志通知SD存储卡寿命的功能 | |||
| 备份功能 | SD存储卡的 备份功能 |
操作方法 | CPU单元正面开关 | 通过CPU单元的正面开关操作，进行备份、比对、恢复的功能 |
| 通过系统定义 变量进行指示 |
通过系统定义变量的操作进行备份及比对的功能 | |||
| Sysmac Studio 存储卡画面 |
通过Sysmac Studio的SD存储卡操作画面进行备份及比对的功能 | |||
| 专用指令 | 通过专用指令进行备份的功能 | |||
| 保护功能 | 禁止向SD存储卡备份 | 禁止向SD存储卡备份的功能 | ||
| Sysmac Studio 控制器备份功能 | 使用Sysmac Studio进行装置备份、恢复、比对的功能 | |||
＊1. 可联机ST(梯形图中描述ST语言的梯形图语言的要素)。
＊2. 仅可使用NJ101-1000。
版本信息
单元版本的种类
| 机型 | 型号 | 单元版本 |
|---|---|---|
| NJ101 CPU单元 | NJ101-□□□□ | 单元Ver.1.11~Ver.1.18 |
单元版本和Sysmac Studio版本之间的关系
CPU单元的单元版本和Sysmac Studio的对应版本如下表所示。
| CPU单元的单元版本 | Sysmac Studio的对应版本 |
|---|---|
| Ver.1.19 | Ver.1.24 |
| Ver.1.18 | Ver.1.23 |
| Ver.1.22 | |
| Ver.1.17 | Ver.1.21 |
| Ver.1.16 | Ver.1.20 |
| Ver.1.15 | Ver.1.19 |
| Ver.1.14 | Ver.1.18 |
| Ver.1.13 | Ver.1.17 |
| Ver.1.12 | Ver.1.16 |
| Ver.1.11 | Ver.1.15 |
| Ver.1.10 ＊ | Ver.1.14 Ver.1.13 Ver.1.12 |
＊CPU单元NJ101-□□□□请使用Sysmac Studio Ver.1.13以上的版本。
CPU单元NJ101-1020／NJ101-9020 请使用Sysmac Studio Ver.1.14以上的版本。
（单位：mm）
NJ101 CPU 单元(NJ101-□□□□)
